Оптимальная настройка регуляторов по номограммам

В отличии от формульного метода, метод расчета по номограммам позволяет более точно определить настройки регулятора, т.к. учитывает наличие нелинейной зависимости между параметрами настройки регулятора и величиной отношения .
Существуют номограммы для расчета настроек ПИ и ПИД-регуляторов для объектов первого и второго порядков с запаздыванием.
Предположим, что объект управления описывается звеном первого порядка с запаздыванием, а оптимальный процесс регулирования - это процесс с 20%-ным перерегулированием. Соответствующая номограмма расчета настроек ПИ-регулятора приведена на рис.2.13.
Следует иметь ввиду, что современные электронные и микропроцессорные регуляторы реализуют ПИ- и ПИД-законы регулирования с зависимыми настройками, а пневматические регуляторы - с независимыми настройками вида

Дифференциальная составляющая промышленных регуляторов обычно реализуется в виде

,

где - коэффициент усиления по дифференциальной составляющей (выбирается в диапазоне 1 - 10, - постоянная времени фильтра). Эти параметры определяются из соотношения

Рис.2.13. Номограмма для расчета настроек ПИ-регулятора.

Чем выше уровень помех в выходном сигнале объекта, тем меньше рекомендуется брать величину . Это будет способствовать уменьшению величины средней квадратичной ошибки регулирования.