Формирование измерений

;

; (5.3)

Линеаризация измерений (5.3)

(5.4)

;

; (5.5)

где для частных производных получим следующие выражения:

,

;

; (); (5.6)

- погрешности БИИМ в выработке декартовых координат и составляющих вектора относительной линейной скорости объекта в проекциях на гринвичские оси.

Погрешности БИИМ были представлены через погрешности выработки географических координат места и погрешности в выработке составляющих вектора относительной линейной скорости объекта в проекциях на географические оси.

+ + ;

+ + ; (5.7)

+ ;

где , , - соответствующие функции связи между и ;

+ + + + + ;

+ + + + + ;

+ + + + + ; (5.9)

где , , , , , - соответствующие функции связи между и , .