Расчетная модель погрешностей

При формировании расчетной модели погрешностей ИСОН использовались следующие аппроксимации:

· смещения нулей гироскопов и акселерометров , изменения систематических составляющих погрешностей масштабных коэффициентов ВОГ (ММГ) и акселерометров от запуска к запуску и их изменчивость в пуске - были аппроксимированы (из-за отсутствия достоверных данных об их спектральном составе) соответствующими винеровскими процессами;

· погрешности ПА СНС были представлены следующей расчетной моделью

где коэффициент , характеризующий дрейф частоты опорного генератора, был аппроксимирован соответствующим винеровским процессом;

· шумы ПА СНС аппроксимированы дискретными белыми шумами с известными дисперсиями на частоте .

В этом случае расчетная модель погрешностей ИСОН будет иметь вид

(5.11)

где

(5.12)

- вектор состояния системы, здесь - погрешности ( - по курсу, - в моделировании вертикали места) задачи ориентации в построении географического трехгранника (вычислении матрицы ориентации );

- переходная на шаге матрица состояния системы (5.11),

(5.13)

при

- искомое значение переходной матрицы ;

здесь - единичная матрица размерности ; – оператордискретности на рабочей частоте ; - оператордискретности на частоте измерений ;

- матрица динамики системы, соответствующая вектору состояния (5.12) модели погрешностей БИИМ и ПА СНС;

(5.14)

- матрица, определяющая влияние вектора входных шумов с ковариациями .

- матрица измерений, соответствующая уравнениям (5.3)…(5.10).