Оценочный канал ФК

(5.16)

- для составляющих вектора состояния (погрешности выработки параметров ориентации, линейной скорости и координат места), оценки которых на каждом шаге подаются в обратной связи на входы соответствующих интеграторов;

(5.17)

- для составляющих вектора состояния (дрейфы и погрешности масштабных коэффициентов гироскопов, инструментальные погрешности акселерометров и т.п.), оценки которых на каждом шаге подаются в обратной связи в выходные сигналы соответствующих измерителей;

Выходные данные задачи фильтрации (управления, вырабатываемые в ФК), подаются в обратную связь:

X(1:24);

X1=X(1:9,1);

X2=X(10:24,1);

Xpr=Fkp(k+1/k)*X(k);

При k=0

Xpr=0;

x1pr=[0;0;0;0;0;0;0;0;0];

Xpr=[x1pr;X2pr];

X(k+1)=Xpr+KF*z(k+1); (5.18)

Выходные данные задачи фильтрации (управления, вырабатываемые в ФК), подаются в обратную связь:

=X(1,1);

=X(2,1);

=X(3,1);

FKOr=[ ; ; ] -со знаком «-» и весом 1/Tz (с обнулением управлений через интервал времени Tz) на вход алгоритма задачи ориентации;

=X(4,1);

=X(5,1);

=X(6,1);

=X(7,1);

=X(8,1);

=X(9,1); -со знаком «-» и весом dT/Tz (с обнулением управлений через интервал времени Tz) на входы соответствующих интеграторов алгоритма задачи преобразования сигналов акселерометров на навигационные оси и интегрирования;

= - X(10,1); = - X(11,1); = - X(12,1);

=X(13,1); =X(14,1); =X(15,1);

= - X(16,1); = - X(17,1); = - X(18,1);

=X(19,1); =X(20,1); =X(21,1);

- со знаком «-» в выходные сигналы соответственно гироскопов и акселерометров;

=X(22,1); =X(23,1); -со знаком «-» в измеренные и откорректированные ПА GPS значения дальности и радиальной скорости соответственно для каждого .