![]() |
Главная Случайная страница Контакты | Мы поможем в написании вашей работы! | |
|
Предварительная обработка данных линейных акселерометров (ЛА) и гироскопов (ВОГ или ММГ)
Алгоритм задачи, решаемой с дискретностью (оператор
) внутри рабочего цикла
:
;
; при
в конце цикла (оператор
) получаем значенияпервых и вторых интегралов в осях чувствительности ЛА на шаге
:
,
;
- учет паспортных значений смещений нулей, погрешностей масштабных коэффициентов и привязки измерительных осей ЛА к осям ИБ
;
;
где - матрица привязки измерительных осей ЛА к осям ИБ (учет неортогональностей);
- учет оценок из фильтровой задачи
,
, (4.1)
где - текущие значения оценок смещений нулей ЛА, поступающие из фильтровой задачи;
для ВОГ (ММГ):
, при
в конце цикла (оператор
)
;
- учет паспортных значений смещений нулей, погрешностей масштабных коэффициентов и привязки измерительных осей ВОГ (ММГ) к осям ИБ
;
где - матрица привязки измерительных осей гироскопов к осям ИБ (учет неортогональностей);
- учет оценок из фильтровой задачи
, (4.2)
где ,
- текущие значения оценок погрешностей масштабных коэффициентов и смещений нулей дрейфов ВОГ(ММГ) в осях
, поступающие из фильтровой задачи;
Дата публикования: 2014-10-19; Прочитано: 605 | Нарушение авторского права страницы | Мы поможем в написании вашей работы!