Дискретные рекуррентные алгоритмы основных функциональных задач БИИМ

Предварительная обработка данных линейных акселерометров (ЛА) и гироскопов (ВОГ или ММГ)

Алгоритм задачи, решаемой с дискретностью (оператор ) внутри рабочего цикла :

;

; при

в конце цикла (оператор ) получаем значенияпервых и вторых интегралов в осях чувствительности ЛА на шаге :

, ;

- учет паспортных значений смещений нулей, погрешностей масштабных коэффициентов и привязки измерительных осей ЛА к осям ИБ

;

;

где - матрица привязки измерительных осей ЛА к осям ИБ (учет неортогональностей);

- учет оценок из фильтровой задачи

, , (4.1)

где - текущие значения оценок смещений нулей ЛА, поступающие из фильтровой задачи;

для ВОГ (ММГ):

, при

в конце цикла (оператор )

;

- учет паспортных значений смещений нулей, погрешностей масштабных коэффициентов и привязки измерительных осей ВОГ (ММГ) к осям ИБ

;

где - матрица привязки измерительных осей гироскопов к осям ИБ (учет неортогональностей);

- учет оценок из фильтровой задачи

, (4.2)

где , - текущие значения оценок погрешностей масштабных коэффициентов и смещений нулей дрейфов ВОГ(ММГ) в осях , поступающие из фильтровой задачи;