Обобщенная (интегральная) оценка качества переходного процесса регулирования

Широкое распространение получила обобщенная оценка качества переходного процесса регулирования, учитывающая одновременно максимальное отклонение регулируемой величины и время регулирования. Такой обобщенной оценкой, или обобщенным показателем, служит площадь под кривой переходного процесса регулирования. Чем меньше площадь, тем при прочих равных условиях переходный процесс регулирования лучше.

Площадь, ограниченная кривой переходного процесса регулирования и осями координат, является интегральной оценкой качества переходного процесса регулирования и определяется уравнением

,

где Dj - разность между текущим и заданным значениями регулируемой величины.

Заметим, что интегральная оценка качества переходного процесса регулирования может быть использована для оценки только апериодических переходных процессов. Для колебательных переходных процессов, когда положительные полуволны чередуются с отрицательными, алгебраическая сумма площадей этих полуволн, определяемая уравнением не может характеризовать качество переходного процесса регулирования. В этих случаях обычно пользуются так называемой квадратичной интегральной оценкой. Тогда условная (квадратичная) площадь, ограничена кривой переходного процесса и осями координат, определяется уравнением

В этом случае изменение знака отклонения регулируемой величины не препятствует алгебраическому суммированию погрешностей регулирования в отдельных полупериодах.