Перерегулирование

Для переходных процессов регулирования без остаточного отклонения регулируемой величины от заданного значения перерегулирование y_а называют отношение амплитуды колебаний А₂ второго полупериода к амплитуде А ₁ первого полупериода (рис. 59, а). Отношение это выражается в процентах величины А ₁:

Для переходных процессов с остаточным отклонением регулируемо величины от заданного значения перерегулированием y _ст называют отношение максимального отклонения регулируемой величины от нового установившегося значения А¢₁ = А₁ ‑ j_ост к остаточному отклонению j_ост регулируемой величины j. Отношение это выражается уравнением

Величины перерегулирования y_а или y _ст характеризуют степень колебательности переходного процесса регулирования.

Колебательность переходного процесса характеризуется также число колебаний регулируемой величины за время регулирования t_P. Этот показатель важен в тех случаях, когда к переходному процессу предъявляются условия, ограничивающие число колебаний за время регулирования.

Изменяя параметры настройки регулятора при любом законе регулирования, можно получить различное перерегулирование: от нуля при апериодическом переходном процессе до 100 % при незатухающем колебательном переходном процессе и даже свыше 100 % при расходящемся колебательном переходном процессе.

Чем больше перерегулирование и чем более колебателен переходный, процесс, тем он продолжительнее. Но следует иметь в виду, что чем больше перерегулирование, тем меньше первая амплитуда колебаний А₁в переходном режиме; при этом, естественно, увеличивается амплитуда А₂ отклонения регулируемой величины в противоположном направлении.

Выбирая необходимую величину перерегулирования, следует исходить из условий оптимальности ТП, т.е. из условий целесообразности меньших максимальных отклонений регулируемой величины при более колебательном и длительном переходном процессе регулирования или односторонних отклонениях с большей максимальной амплитудой, но при более быстром возвращении регулируемой величины к заданному значению.