Остаточное отклонение регулируемой величиныот заданного значения

Графики различных переходных процессов (процессов регулирования) в САР с регулятором непрерывного действия. Переходные процессы, показанные графиками, характеризуются тем, что в первом из них регулируемая величина в конце переходного процесса полностью возвращается к своему заданному значению, а во втором новое установившееся значение регулируемой величины от­личается от заданного на величину остаточного отклонения j_ост.

Остаточное отклонение j_ост регулируемой величины от заданного значения после окончания процесса регулирования часто называют статической неравномерностью регулирования.

Для многих ТП статическая неравномерность регулирования недопустима. Она присуща САР, выполняемым на базе регуляторов, отрабатывающих П-закон регулирования. Возвращение регулируемой величины к заданному значению может быть достигнуто лишь за счет интегрального (И) воздействия регулятора.

Таким образом, если в САР установлен регулятор пропорционального (П) или пропорционально-дифференциального (ПД) действия, то всегда будет иметь место остаточное отклонение j_ост регулируемой величины.

Остаточное отклонение j_ост зависит от нагрузки регулируемого объекта, при которой наступает новое установившееся значение регулируемой величины, а также от выбранного значения коэффициента усиления Кр (или диапазона дросселирования Д) регулятора при работе в САР.