Время регулирования

Одним из основных показателей качества переходного процесса регулирования является время регулирования t_P, определяющее продолжительность переходного процесса.

Процесс регулирования охватывает период времени t_P с момента появления возмущения, вызывающего отклонение регулируемой вели­чины от заданного значения, до возвращения ее регулятором к установив­шемуся заданному значению. Теоретически переходный процесс регулирования продолжается неограниченно долго, однако практически считают, что переходный процесс регулирования заканчивается в тот момент вре­мени, когда отклонение регулируемой величины от заданного значения становится (и остается) меньше зоны нечувствительности регулятора.

Время t_P зависит от динамических свойств регулируемого объекта, принятого закона регулирования и значений параметров настройки регулятора.

Воздействие регулятора на объект обычно характеризуется не абсолютным значением t_P, а его отношением к времени t регулируемого объекта.

При любом законе регулирования продолжительность переходного процесса в зависимости от параметров настройки регулятора может быть различной. Однако t_P не может быть меньше определенного значения, минимального для регулятора данного типа. Это минимальное время t_P,_min свойственно так называемым апериодическим переходным процессам регулирования. Во всех других процессах, в затянутом апериодическом или сходящихся колебательных и время регулирования t_P увеличивается.

Желательно, чтобы при прочих равных показателях качества регулирования переходный процесс был как можно менее продолжительным. Однако если возмущения в условиях эксплуатации возникают с высокой частотой через интервалы времени, меньшие t_P, то переходные процессы не успевают закончиться, и тогда имеет место длительное отклонение регулируемой величины от заданного значения.