Критерий отбраковки недостоверных измерений

Вопросу контроля целостности СНС посвящены многочисленные работы. Их обзор приведен в работе [9]. В данной работе использовался известный безынерционный алгоритм контроля, основанный на анализе невязки разностных измерений, т.е. анализе превышения разностных измерений (учитывая факт включения оценок в обратную связь на каждом шаге обработки измерений) допустимым значениям, рассчитываем по текущим значениям ковариационной матрицы ошибок оценок фильтра Калмана:

• вычисление расчетных значений СКО измерений (с дискретностью ) для каждого

, (5.19)

где , - матрица измерений с ненулевыми строками для конкретного ; - функция, формирующая диагональные элементы соответствующей матрицы;

• отбраковка недостоверных измерений

при условии

, (5.20)

для некоторой строки вектора измерений, где ,

осуществляется отбраковка недостоверных измерений.