![]() |
Главная Случайная страница Контакты | Мы поможем в написании вашей работы! | |
|
Для ознакомления с основными видами систем автоматического регулирования рассмотрим классификацию САУ по ряду признаков.
1. По характеру изменения задающего воздействия САУ классифицируются:
1) системы автоматической стабилизации;
2) системы программного регулирования;
3) следящие системы.
Системы автоматической стабилизации предназначены для поддержания постоянства регулируемой величины Хвых. При этом задающее воздействие Х3 является постоянным (Х3=const). Структура такой системы одинакова с САР по отклонению. Системы автоматической стабилизации широко применяются в производственных условиях и предназначены для поддержания постоянства различных величин — напряжения, тока, мощности, давления, температуры, различного рода соотношений и пропорций.
Системы программного регулирования служат для изменения регулируемой величины во времени по определенному заранее установленному закону, называемому программой. В этом случае задающая величина изменяется во времени
.
В качестве примера можно назвать САР электроприводов с задатчиками интенсивности, позволяющими с заданной интенсивностью изменять скорость двигателя. Системы программного управления применяются также для отработки механизмом заданных программой перемещений. Пример: программное управление станками, подъёмными и транспортными механизмами и др.
Следящие системы применяются для поддержания соответствия между регулируемой величиной Хвых и задающим воздействием Х3 при случайных, заранее не определенных, изменениях Х3 во времени. Следящие системы широко применяются в различных областях техники, где требуется воспроизведение одним устройством перемещения другого устройства без механической связи между ними. Такая необходимость возникает при дистанционном управлении и измерении различных технологических величин с передачей показаний приборов на расстояние.
2. По способу передачи и преобразованию сигналов САУ разделяется на системы:
а) непрерывного действия;
б) дискретного действия.
САР непрерывного действия характеризуются тем, что в них в процессе регулирования сигналы на выходе всех элементов системы являются непрерывными функциями во времени.
САР дискретного (импульсного) действия отличаются тем, что в них через определенные промежутки времени происходит размыкание и замыкание контуров управления специальным устройством. Время управления делится на интервалы действия импульсов, в течение которых процессы протекают так же, как и в системах непрерывного управления, и паузы, в течение которых действие регулятора на систему прекращается.
Следовательно, в САР импульсного действия непрерывный сигнал преобразуется (квантуется) в серию импульсов, амплитуда и ширина или число которых в отдельные (дискретные) отрезки времени пропорциональны этому сигналу.
Основными формами преобразования непрерывной величины в дискретную являются:
1) амплитудное преобразование (квантование по уровню), при котором высота импульса пропорциональна дискретному значению непрерывной величины;
2) широтное преобразование (квантование по ширине), при котором ширина импульса (при постоянном периоде повторения импульсов) пропорциональна дискретному значению непрерывной величины;
3) кодо-импульсное преобразование, при котором через определенные промежутки времени вырабатываются серии (пакеты) импульсов, выражающие в определенном коде дискретное значение непрерывной величины.
Основными параметрами импульсов являются:
а) высота (амплитуда);
б) длительность или ширина ;
в) расстояние между импульсами или период повторения Т.
Расстояние между импульсами определяется их временным положением, т.е. фазой или частотой ω0= 2πt. Величина γ называется скважностъю и численно равна отношению времени импульса к периоду повторения Т, т.е. γ= t0/T.
САРрелейного действия называется такая система, среди основных элементов которой содержится хотя бы один релейный. Работа релейного элемента характеризуется тем, что при непрерывном изменении входной величины Хвх и достижении ею определённого значения ХП, называемого пороговым, его выходная величина скачкообразно возрастает до значения Хвыхо (рис. 1.8).
Преимущество дискретного способа преобразования и передачи сигналов состоит в большей, по сравнению с непрерывным управлением, помехозащищенностью, что увеличивает точность работы системы, и большим быстродействием.
3. По свойствам в установившемся режиме САУ делятся на:
1) статические;
2) астатические.
В основе принципа такого деления лежит точность поддержания постоянства регулируемой величины при изменении возмущения.
Статическая САР - система, в которой при изменении основного возмущения (нагрузки) регулируемая величина отклоняется от заданной величины и величина этого отклонения пропорциональна нагрузке. Статическая характеристика такой системы имеет следующий вид (рис. 1.9), где Δ ХВЫХ -статическое отклонение регулируемой величины, пропорциональное нагрузке F. Такие системы часто называют системами пропорционального регулирования.
Точность поддержания постоянства регулируемой величины определяется статическим отклонением и характеризуется статизмом системы.
В ТАУ под статизмом системы понимают отношение отклонения регулируемой величины от заданной к заданной величине при номинальной нагрузке
.
Астатическая САР - система, которая в установившемся режиме работает без остаточного отклонения. Регулируемая величина в этой системе не зависит от нагрузки. Поэтому статизм характеристики данной системы равен нулю. При отклонении регулируемой величины от заданного значения, например, вследствие приложения нагрузки, в системе возникает процесс регулирования, при котором отклонение стремится к нулю, а регулирующее воздействие - к новому установившемуся значению.
Дата публикования: 2015-01-23; Прочитано: 771 | Нарушение авторского права страницы | Мы поможем в написании вашей работы!