Главная Случайная страница Контакты | Мы поможем в написании вашей работы! | ||
|
Рассмотрим полином, который получается из характеристического полинома Q*(z) при подстановке в него z = esT:
(13.2.1)
Этот полином является характеристическим полиномом в D-изображениях. Установим, какими должны быть нули (т.е. корни характеристического уравнения в D-изображаниях), чтобы система была устойчива.
Представим переменную z в виде . Подставив это выражение в z=esT и прологарифмировав, получим
. (13.2.2)
Так как при |z|<1, то условие устойчивости дискретных систем |zi|<1 (i = 1, 2,..., п) принимает вид
. (13.2.3)
Таким образом, для того чтобы дискретная система была устойчива, необходимо и достаточно, чтобы все корни ее характеристического уравнения в D-изображениях расположились в левой s-полуплоскости.
В силу равенства , если zi является корнем характеристического уравнения Q*(z) = 0, то число
будет корнем характеристического уравнения в D-изображениях при любых к = 0, ±1, ±2,... Иначе говоря, характеристическое уравнение в.D-изображениях имеет бесконечное множество решений.
Корни si, у которых мнимая часть будем называть основными корнями характеристического уравнения в D-изображениях. Число основных корней равно степени характеристического уравнения. Так как неосновные корни отличаются от соответствующих основных только мнимой частью, для исследования устойчивости достаточно рассмотреть только основные корни.
Принцип аргумента.
Если к основных нулей характеристического полинома
расположены в левой полуплоскости, а остальные п—к основных нулей — в правой полуплоскости, то приращение при изменении от до равно :
, 13.2.4)
а при изменении от 0 до равно :
.(13.2.5)
Доказательство. Пусть z1, z2,..., zn — нули характеристического полинома Q*(z), a s1, s2,..,sn — нули характеристического полинома . Тогда эти полиномы можно представить в виде произведения
, (13.2.6)
. (13.2.7)
При |z|=1, положив в (13.2.2) , получим , и соответственно z можем представить в виде
.
Этот вектор при изменении от до делает на z-плоскости полный оборот в положительном направлении (против движения часовой стрелки), и его конец описывает окружность единичного радиуса. При этом вектор делает полный оборот относительно конца вектора zi в положительном направлении, и изменение его аргумента равно (рис. 13.2.1, а), если |zi| < 1, и изменение аргумента этого вектора равно нулю, если |zi|> 1 (рис. 13.2.1, б). Поэтому (см. (13.2.6))
,
если к нулей полинома Q*(z) находятся внутри единичного круга, а остальные п—к — вне единичного круга.
Рис13.2.1. К доказательству принципа аргумента: |zi| < 1 (а) и |zi| > 0 (б)
И так как Resi <0 при |zi| < 1и Resi > 0 при |zi|> 1, изменение аргумента (см. (13.2.7)) определяется следующим образом:
если к основных нулей характеристического полинома расположены в левой, а остальные п — к основных нулей — в правой s-полуплоскости.
Теперь покажем справедливость формулы (13.2.5). Так как
, функция является комплексно-сопряженной функции . Аргументы комплексно-сопряженных функций отличаются только знаком:
.
Отсюда следует, что
и из (13.2.4) получаем (13.2.5).
Дата публикования: 2014-12-30; Прочитано: 280 | Нарушение авторского права страницы | Мы поможем в написании вашей работы!