Гидроприводы промышленных роботов

Имея наилучшие (по сравнению с элек­трическими и пневматическими приводами) массогабаритные показатели исполнительных двигателей, гидроприводы находят широкое применение в промышленных роботах (ПР) в основном большой грузоподъемности, а также работающих в напряженных динамических режимах или в условиях повышенной запы­ленности (окраска и т. п.). Для координатных перемещений исполнительных органов приме­няются следящие или шаговые электрогидрав­лические приводы; для различных вспомога­тельных движений - средства цикловой гидро­автоматики.

Гидропривод портального ПР грузо­подъемностью 40 кг мод. М40П содержит основные узлы (рис. 9.12): НУ - насосная уста­новка Г48-44; ЭГШП - электрогидравлический шаговый привод перемещения каретки по пор­талу на длину до 16 м типа Э32Г18-22Н (с вы­боркой зазора в зубчато-реечной передаче); ЛЭГШП1 - линейный электрогидравлический шаговый привод ползуна типа 55АГ28-22; ЛЭГШП2 - то же, руки типа 65Г28-23; цилин­дры: ЦЗ - захвата, ЦП - поворота головки, ЦО- изменения положения опоры рычага Р обратной связи в приводе кантователя; ГМ -гидромотор Г15-21Р; ДГР - дросселирующий гидрораспределитель кантователя; МК - мо­дульный комплект, состоящий из распредели­теля ВЕ6.34.Г24Н, дросселя ДКМ-6/3-В-АВ и гидрозамка ГЗМ-6/3; Р1-Р4 - гидрораспреде­лители ВЕ6.574А.Г24Н; Р5 - гидрораспредели­тель с ручным управлением; KO1-КОЗ - об­ратные клапаны Г51-34; М1-МЗ - шаговые двигатели.

Рис. 9.12. Схема гидропривода портального робота мод. М40П

Робот модели М40П предназначен для за­грузки тяжелых деталей типа валов в токарные, фрезерно-центровальные, шлифовальные и другие станки, объединенные в участки. По­скольку ось поворота головки робота располо­жена вертикально, клещевые захваты кантова­теля удерживают заготовку (вал) в горизон­тальном положении. В процессе загрузки в станки и другие устройства требуется поворот заготовки на 90 или 180° с высокой точностью, необходимой для надежного закрепления дета­ли в центрах или патроне. Эта задача решается с применением электрогидравлического сле­дящего привода на базе ДГР с механическим управлением от кулачков, установленных на поворотной части кантователя. В качестве эле­мента обратной связи используется двуплечий рычаг Р, воздействующий на золотник ДГР, причем одно из его плеч связано с роликом, взаимодействующим с кулачками, а другое - с механизмом изменения координаты точки опо­ры, выполненным на базе ЦО.

При включении электромагнитов PI и Р2 поршень ЦО смещается в среднее положение и кольцо, охватывающее ступенчатую часть поршня, устанавливает опору рычага также в среднее положение. Кантователь поворачивается до тех пор, пока скос среднего кулачка не установит рычаг в положение, соответствую­щее нейтральному положению золотника ДГР. При отключении электромагнита Р2 поршень ЦО смещается влево, опора рычага вместе с золотником ДГР опускается вниз, и кантова­тель поворачивается до тех пор, пока скос верхнего кулачка не возвратит золотник ДГР в положение, близкое к нейтральному (поворот на 90°), причем ДГР обеспечивает плавное торможение кантователя и его поджим к жест­кому упору. При включенном электромагните Р2 и выключенном Р1 поршень ЦО смещается вправо, опора поднимается, и кантователь по­ворачивается в противоположном направлении до тех пор, пока скос нижнего кулачка не воз­вратит золотник ДГР в положение, близкое к нейтральному (поворот на 180°); здесь также обеспечивается плавное торможение и поджим кантователя к упору.

Работа шаговых приводов подробно опи­сана в гл. 6. ЭГШП перемещения каретки по порталу при дискретности 0,3 мм обеспечивает скорость движения до 1,2 м/с. Клапаны KOI и К02 исключают возможность падения меха­низмов под действием силы тяжести при от­ключении гидропривода.