Save sav_pr02 Tp Wzkt1 Wzkt2 Wzkt3 Wzkt4 Wzkt5. Анализ кривых рис.4.14 показывает, что при переходные процессы в дискретной системе практически совпадают с переходными процессами в непрерывной системе

Анализ кривых рис.4.14 показывает, что при переходные процессы в дискретной системе практически совпадают с переходными процессами в непрерывной системе только с экстраполятором первого порядка, с аппроксимацией Тастина с коррекцией и с аппроксимацией Тастина без коррекцией (кривые 3, 4, 5). Что касается переходного процесса дискретной системы с экстраполятором нулевого порядка, наиболее часто применяемого в системах регулирования, то он отличается от эталонного процесса и требует уменьшения .

Рис.4.14.б. Переходные характеристики замкнутого контура тока по структуре 4.3

(1-непрерывная система, 5-экстраполятор, использующий аппроксимацию Тастина коррекцией на заданной частоте, 6-экстраполятор, использующий метод согласования нулей и полюсов).

Исследуем цифровую систему регулирования, соответствующую структуре (рис.4.4), рассматривая следующие вопросы:

1. Определим Z-передаточной функции регулятора с экстраполятором нулевого порядка;

2. Определим Z-передаточной функции регулятора с экстраполятором первого порядка;

3. Определим Z-передаточной функции замкнутой системы с экстраполяторами нулевого порядка;

4. Определим Z-передаточной функции замкнутой системы с экстраполяторами первого порядка;

5. Исследуем влияния на качество переходных процессов;

Следует отметить, что структурные схемы, соответствующие рис.4.4, имеют два экстраполятора, которые должны иметь одинаковые частоты дискретизации. Переходные процессы цифровой системы определены при (рис.4.15). Кривые при на график не вынесены, так как с такими параметрами система имеют значительное перерегулирование.

Рис.4.15. Переходные процессы цифровой системе при разных методах аппроксимации (1 - экстраполятор нулевого порядка; 2 - экстраполятор первого порядка)