Figure(2)

step(Wzd6,'k',Wn,'r'),grid on %Определение переходных характеристик

%аналоговой и цифровых систем.

Результаты выполнения программы Pr_ks_06.m представлены на рис.4.16. Осциллограммы переходных процессов показывают, что перерегулирование зависит от интервала дискретности. При перерегулирование составляет 71%, что превышает показатели системы, настроенной на симметричный оптимум. Величину перерегулирования можно уменьшить, уменьшая интервал дискретности. Данные моделирования приведены в таблице 3 из которой видно, что уменьшение интервала дискретности от 0,006 с. до 0,0006 с. уменьшает перерегулирование от 71% до 46%. Однако этот путь требует применение более быстродействующей, а, следовательно, и более дорогой микро ЭВМ.

Рис.4.16. Переходные функции цифрового контура скорости при разных интервалах дискретности (1- 0,006 с.,2 – 0,0045 с.,3 _0,003 с., 4 – 0,00125 с., 5 – 0,0006 с.)

Таблица 3

№ п.п.				Величина перерегулирования
		0,006		0,71
	0,0045		0,63
	0,003		0,56
	0,00125		0,49
	0,0006		0,46

Второй путь связан с применением дискретной коррекции, компенсирующей фазовые запаздывания, вносимые блоками цифровой техники. Этому вопросу в последующих параграфах будет уделено больше внимания. В этом месте ограничимся общими соображениями. Учет запоминающего блока эквивалентен вводу апериодического звена с постоянной времени , что усложняет располагаемую часть системы регулирования. Для компенсации инерционности объекта с двумя постоянными времени и следует применить ПИД-регулятора, параметры которого можно определить по выражению (4-19), а можно к существующему ПИ-регулятору добавить дифференцирующую часть

.

Параметры выбраны такими, чтобы дифференцирование начиналось на одну октаву раньше частоты среза апериодического звена (), а заканчивалось на одну октаву позже. Приведенные выше условия будут выполняться при , а

.

Рис.4.17. Переходные функции цифрового и аналогового контура скорости (1- аналоговый контур, 2 – цифровой при )

Сравнение переходных функций, представленных на рис.4.16 и рис.4.17, показывает эффективность применения фазовой коррекции.

В программе Pr_rs_06.m имеются команды, вводящие аналоговое дифференцирующее звено и преобразующие его в дискретное. Затем определяется передаточная функция замкнутой системы, и строятся переходные характеристики. Результаты выполнения этой программы представлены на рис.4.17. Из результатов моделирования следует, что ввод дифференцирующего звена увеличивает быстродействие и уменьшает перерегулирование, которое становится меньше, чем в аналоговой системе (кривая 2). Ввод дифференцирующего звена позволяет увеличить интервал дискретности. При перерегулирование без дифференцирующего звена составляет 71% (кривая 1, рис 4.16), а с дифференцирующим звеном имеется возможность в 10 раз увеличить интервал дискретности при одновременном уменьшении перерегулирования до 40%.