Канал интегрального управления

Закон интегрального управления имеет вид ; и — значения управляющего воздействия, рассчитанные ВУ в и n циклах работы; — коэффициент передачи канала интегрального управления; — дискретное значение выходного сигнала, снимаемого с АЦП в начале -го цикла работы УУ .

Сгруппируем члены, содержащие входные и выходные переменные: и получим передаточную функцию канала интегрального управления

Канал дифференциального управления ВУ рассчитывает управляющее воздействие, пропорциональное первой разности входного сигнала, т. е. .

Найдем Z — преобразование от выходного сигнала канала дифференциального управления .

Найдем импульсную передаточную функцию канала Д — управления:

Передаточные функции цифровых УУ

Для законов пропорционального и интегрального управления импульсные передаточные функции ВУ совпадают с импульсными передаточными функциями соответствующих каналов. т.е.

- для цифрового П — регулятора.

— для цифрового И — регулятора.

Для дискретного УУ переход из вещественного пространства на комплексную плоскость не является линейным. Дискретный закон ПИ — управления не равен сумме законов управления пропорциональною и интегрального каналов. По этой причине двух и трехканальные дискретные УУ вводятся через суммы импульсных передаточных функций соответствующих каналов.

импульсная передаточная функция цифрового ПД — регулятора;

— импульсная передаточная функция цифрового ПИ — регулятора;

— импульсная передаточная функция цифрового ПИД - регулятора