Дискретные законы управления. Математическая модель дискретного управляющего устройства. Импульсные передаточные функции каналов дискретного УУ

УУ, имеющее входной сигнал и выходной сигнал .

Закон управления реализуется вычислительным устройством (ВУ), то на его входе должен располагаться аналого-цифровой преобразователь (АЦП) с периодом квантования Т, а на выходе цифроаналоговый преобразователь (ЦАП). На входных и выходных ВУ действуют цифровые сигналы: и .

ВУ рассчитывает управляющее воздействие у_н по сигналу ошибки на n - ном цикле его работы. Дискретные последовательности и могут быть подвергнуты Z — преобразованию, т. е. ; , где - комплексная переменная.

Импульсную передаточную функцию ВУ в виде отношения Z — преобразований выходного и входного сигналов:

Трёхканальное дискретное управляющее устройство, математическая модель.

— импульсная передаточная функция канала пропорционального управления; — импульсная передаточная функция канала интегрального управления; — импульсная передаточная функция канала дифференциального управления.