Структурная классификация механизмов по Ассуру Л.В

По этой классификации механизмы не имеющие избыточных связей и местных подвижностей состоят из первичных механизмов (ведущее) и структурных групп Ассура.

Под первичным механизмом понимают механизм, состоящий из двух звеньев (одно из которых неподвижное) образующих кинематическую пару с одной W = 1 или несколькими W > 1 степенями свободы. Примеры первичных:

Группой Ассура называется простейшая кинематическая цепь, которая после присоединения элементами внешних пар к стойке будет иметь нулевую степень свободы, то есть превратится в неподвижную конструкцию.

Особенность структурных групп Ассура - их статическая определимость. Если группу Ассура свободными элементами звеньев присоединить к стойке, то образуется статически определимая ферма. Используя группы Ассура удобно проводить структурный, кинематический и силовой анализ механизмов.

Этот механизм имеет пять подвижных звеньев, образующих семь кинематических пар 5 класса. Следовательно по формуле Чебышева число его степеней свободы равно:

Выберем в качестве ведущего, звено №1. Тогда механизм будет состоять из ведущего звена 1, обладающего одной степенью свободы, стойки А и D и ведомых звеньев образующих кинематическую цепь, состоящую из звеньев 2,3,4 и 5.

Процесс образования этого механизма можно представить как последовательное присоединение к ведущему звену 1 кинематической цепи состоящей из звеньев 3 и 4. Тогда получим четырехзвенный механизм ABCD обладающий одной степенью подвижности. Далее к звену 4 механизма ABCD присоединим кинематическую цепь, состоящую из звена 4 и ползуна 5. Тогда получим шестизвенный механизм обладающий также одной степенью свободы.

Простейшие группы Ассура состоят из двух звеньев 2 и 3, образующих между собой и с другими звеньями механизма три кинематические пары. Присоединив такую группу внешними парами А и С к кривошипу 1 и стойке получим четырехзвенный механизм.

По классификации Ассура – Артоболевского Класс группы Ассура определяется числом кинематических пар, образующих наиболее сложный замкнутый контур. Если нет замкнутого контура то берется звено с наибольшим числом пар.

механизм гр.Ассура гр.Ассура

1 класса 2 класса 3 класса

Порядок группы Ассура определяется числом кинематических пар которыми группа присоединяется к имеющемуся механизму.

Группы Ассура 2 класса 2 порядка разделяются на виды в зависимости от числа и расположения вращательных и поступательных пар. Видов всего 5.

а) – 1вид; б) – 2вид; с) – 3вид; д) – 4вид; е) – 5вид.

Класс механизма определяется классом наиболее сложной группы Ассура. Знание класса механизма позволяет выбрать соответствующий метод кинематического и кинетостатического исследования данного механизма.

По классификации Ассура – Артоболевского простейший двух – звенный механизм состоит из одного подвижного ведущего звена, например кривошипа и стойки, соединенных одной исшей парой пятого класса. Он называется механизмом первого класса. (первичный механизм) и степень его свободы равняется 1

Класс механизма определяется наивысшим классом групп Ассура, входящей в данный механизм.

Структурный анализ механизма – обратная задача синтезу, тоесть разложение его на группы Ассура (отсоединение групп Ассура). Сначала отсоединяется группа Ассура наиболее отдаленная от ведущего звена. После отсоединения всех групп Ассура остаются ведущее звено и стойка.