Построение кинематических диаграмм

Построение кинематических диаграмм выполняем для ведомого звена 3 (см. параграф 2.2.4). Последовательно определяем углы поворота звена в каждом положении, отмеряя от начального (нулевого) положения.
Если в механизме ведомым звеном является ползун, то необходимо определить перемещения ползуна, отмеряя от крайнего. На оси абсцисс φ (t) откладываем 12 равных отрезков на длине l = 120 мм
(см. прил. Ж) и определяем масштабные коэффициенты:

В масштабе (μ _s) строим диаграмму угловых перемещений φ₃ (линейных перемещений s) звена 3. Методом хорд дифференцируем ее. В системе координат [ω₃ – φ] строим диаграмму угловых скоростей (линейных скоростей V), взяв слева от оси ординат полюс Р ₁ на расстоянии Н ₁ = 30 мм, и определяем масштабный коэффициент по оси ординат этой системы:

Второй раз дифференцируем методом хорд диаграмму угловых скоростей. В системе координат [ε₃ – φ] строим диаграмму угловых ускорений (линейных ускорений а), взяв слева от оси ординат полюс Р ₂ на расстоянии Н ₂ = 20 мм, и определяем масштабный коэффициент ускорений:

Определим угловую скорость ω₃ (V ₅, где 5 −номер звена, здесь может быть обозначение точки) и угловое ускорение ε₃ (a ₅) в основном положении 3 по диаграммам:

где длина отрезка у _ε близка к нулю.

Сравним для одного положения значения скоростей и ускорений, полученные на диаграммах (индекс Д) и на планах скоростей и ускорений (индекс П), и определим погрешности: