Главная Случайная страница Контакты | Мы поможем в написании вашей работы! | ||
|
Объекты с несколькими входами и выходами, взаимно связанными между собой, называют многосвязными объектами
Описывается матрицей передаточных функции
Для односвязных объектов WjK(p)=0 при j<>k, и матрица (1.35) превращается в диагональную
Существует два различных подхода к автоматизации многосвязных объектов:
1. несвязанное регулирование отдельных координат с помощью одноконтурных АСР;
2. связанное регулирование с применением многоконтурных систем, в которых внутренние перекрестные связи объекта компенсируются внешними динамическими связями между отдельными контурами регулирования. Рассмотрим методы расчета на примере системы с двумя входами и двумя выходами
Выведем передаточную функцию эквивалентного объекта с регулятором R1 и R2
Передаточная функция эквивалентного объекта имеет вид
На основе формул (1.36) и (1.37) можно предположить, что если на какой-то частоте модуль корректирующей поправки будет пренебрежимо мал по сравнению с амплитудно-частотной характеристикой прямого канала, поведение эквивалентного объекта на этой частоте будет определяться прямым каналом.
Для качественной оценки взаимного влияния контуров регулирования используют комплексный коэффициент связанности
Если на этих частотах KCB~0, объект можно рассматривать как односвязнын; при KCB> 1 целесообразно поменять местами прямые и перекрестные каналы («перекрестное» регулирование); при 0<KCB<1 расчет одноконтурных АСР необходимо вести по передаточным функциям эквивалентных объектов (1.36) и (1.37).
Основой построения систем связанного регулирования является принцип автономности.
При этом сигнал xp1 можно рассматривать как возмущение для y2, а сигнал xp2 — как возмущение для y1. Тогда перекрестные каналы играют роль каналов возмущения (рис. 1.35). Для компенсации этих возмущений в систему регулирования вводят динамические устройства с передаточными функциями R12(p) и R21(p)
Практически обеспечить полную автономность невозможно, поэтому она рассматривается в определенном диапазоне частот.
Дата публикования: 2015-01-26; Прочитано: 289 | Нарушение авторского права страницы | Мы поможем в написании вашей работы!