Таким образом, гироблок непосредственно задает положение осей навигационной системы координат

Рис.1. Кинематическая схема гиростабилизированной платформы инерциальной системы:

1-платформа; 2,11,14- гироскопы; 3,12 – коррекционные двигатели; 4,5 – акселерометры; 6 – внутренняя рама карданова подвеса; 7,18 – вторые интеграторы; 8, 16 – первые интеграторы; 9,13,20 – датчики сигналов системы разгрузки; 10 – внешняя рама карданова подвеса; 15,17,19 – двигатели разгрузки (стабилизации).

Рис. 2. Установка двух акселерометров на гироплатформе

Если платформа установлена в горизонте неточно, например развернута на угол α вокруг оси О_у и на угол β вокруг оси Ох, то в измерение составляющих вектора скорости будет вноситься ошибка:

(1)

По требованиям точности ИНС ошибка в горизонтировании платформы не должна превышать нескольких угловых минут. Реализовать такое требование с помощью системы маятниковой коррекции не представляется возможным.

Поэтому в ИНС для горизонтирования платформы применяется интегральная коррекция, обеспечивающая необходимую точность. Принцип действия интегральной коррекции рассмотрим на примере одноосного гиростабилизатора (рис. 3).

Рис. 3. Принцип интегральной коррекции

Пусть платформа с акселерометром Ах выставлена в начальный момент времени t_o горизонтально (точнее говоря, нормально вектору ) в точке А. При перемещении платформы над поверхностью Земли в направлении оси O_x из точки А в точку В с абсолютной скоростью V_x(t) вертикаль повернется на угол αв. Чтобы платформа осталась в горизонтальном положении, ее необходимо развернуть на угол α_ПЛ, такой, чтобы для любого момента времени t выполнялось равенство:

или

, где, R - радиус Земли.

Если управлять разворотом платформы за счет прецессии гироскопа, то необходимо обеспечить скорость его прецессии w_г(t), равную скорости поворота платформы:

(3)

Для скорости прецессии гироскопа справедливо соотношение

w_г(t) = M_к(t)/H

где М_K(t) - коррекционный момент, прикладываемый к гироскопу для обеспечения его прецессии; H - кинетический момент гироскопа. Для выполнения равенства (3) необходимо, чтобы коррекционный момент был пропорционален скорости перемещения платформы, т.е.

М_K(t)=kV_x(t)или w_г(t) = kV_x(t)/H (4)

,где k - постоянная величина, характеризующая коэффициенты усиления системы. Подставляя в условие (3) соотношения (4) и (2), получим условие соотношение:

K/H = 1/R

,которое называется условием невозмущаемости гировертикали.

Вывод: Параметры системы выбираются такими, чтобы они представляли собой невозмущаемую гировертикаль с периодом колебаний Т=84,4 мин.