![]() |
Главная Случайная страница Контакты | Мы поможем в написании вашей работы! | |
|
Выдающийся русский математик Александр Михайлович Ляпунов в конце 19-го века разработал весьма общий метод исследования на устойчивость решений систем дифференциальных уравнений
(10.3.1)
,получивший в дальнейшем название второго или прямого метода Ляпунова.
Прежде чем давать точные формулировки, кратко рассмотрим идею метода.
Предположим, что на устойчивость исследуется точка покоя где i=1,2,… n системы (10.3.1). Если бы с возрастанием t точки всех траекторий приближались к началу координат или хотя бы не удалялись от него, то очевидно, рассматриваемая точка покоя была бы устойчивой.
Проверка выполнения этого условия не требует знания решений системы уравнений (10.3.1). Действительно, если r - расстояние от точки траектории до начала координат, то
и
(10.3.2)
Правая часть в (10.3.2) является известной функцией времени и координат процесса и, следовательно, можно исследовать ее знак. Если окажется, что , то точки на всех траекториях не удаляются от начала координат при возрастании времени и точка покоя
устойчива.
Вместо обычно вычисляют для упрощения дифференцирования производную
знак которой совпадает с
.
Однако точка покоя может быть устойчивой и даже асимптотически устойчивой и при немонотонном приближении к ней точек траектории с возрастанием времени. Для того, чтобы убедиться в этом достаточно взглянуть на траектории типа центра или устойчивого фокуса, рассмотренные при изучении метода фазовых портретов. Поэтому вместо функций r А.М. Ляпунов рассматривал некоторые функции V(t,x1,x2,...,xn), являющиеся в некотором смысле «обобщенными расстояниями» до начала координат. Каждая V - функция определена в некоторой области G, заданной неравенством
<L,где L -некоторая постоянная величина.
Прямой метод Ляпунова об изучении устойчивости сводится к построению таких функций V векторной переменной X(x1,...,xn), полные производные которых по времени, вычисленные согласно (10.3.1), обладают некоторыми специфическими свойствами.
Всякую функцию V назовем знакопостоянной, если она, кроме нулевых значений, принимает всюду в области G значения только одного знака.
Всякую знакопостоянную функцию, принимающую нулевое значение только в начале координат, назовем знакоопределенной и учитывая ее знак- определенно положительной или определенно отрицательной.
Наряду с функциями V будем рассматривать их полные производные по времени
. (10.3.2)
Ляпуновым были доказаны следующие две фундаментальные теоремы:
Теорема 1. Если дифференциальные уравнения возмущенного движения таковы, что возможно найти знакоопределенную функцию V, производная (10.3.2) которой в силу этих уравнений была бы знакопостоянной функцией противоположного знака с V или тождественно равной нулю, то невозмущенное движение устойчиво.
Теорема 2. Если дифференциальные уравнения возмущенного движения таковы, что возможно найти знакоопределенную функцию V, производная (3) которой в силу этих уравнений была бы функцией знакоопределенной противоположного с V знака, то невозмущенное движение устойчиво асимптотически.
Функции V, удовлетворяющие условиям этих теорем, называются функциями Ляпунова.
Пример 1. Исследовать на устойчивость точку покоя cистемы
Выберем функцию Ляпунова в виде V=7x2+3y2. Эта функция является знакопостоянной. Ее производная
.
Условия теоремы 1 выполнены, следовательно точка покоя устойчива.
Пример 2. Исследовать на устойчивость точку покоя системы
,
>0.
Функцию Ляпунова выберем в виде V=x2+ky2. Найдем производную:
2x[a(t)x+kb(t)y]+2ky[-b(t)x+c(t)y]=2[a(t)x2+kc(t)y2]<=0.
Выполнены условия теоремы 2,следовательно, рассматриваемая точка покоя асимптотически устойчива.
Трудность применения прямого метода Ляпунова к решению прикладных задач связана с отсуствием широко разработанных общих приемов построения функций Ляпунова в тех или иных случаях. Наибольшее распространение для анализа устойчивости систем автоматического управления (САУ) находят функции Ляпунова в виде квадратичных форм
(10.3.3)
В матричной форме можно записать ,где
.
Квадратичная форма, представленная в виде (10.3.3) или соответствующей ей матрицы Р является знакопостоянной- положительно определенной, если >0, отрицательно определенной, если
<0, или знакоопределенной- знакоположительной, если
и знакоотрицательной, если
Укажем признаки, по которым можно проверить, - какое из указанных выше свойств имеет изучаемая квадратичная форма или соответствующая ей матрица. Найдем собственные числа матрицы Р - i, решив известное уравнение det(
I-P)=0, где I -единичная матрица. Если все собственные числа рассматриваемой матрицы строго больше нуля, то квадратичная форма определенно положительная, если все собственные числа строго отрицательны, то квадратичная форма определенно отрицательная. При li
0 квадратичная форма знакоположительна, а при li
0 -знакоотрицательна.
Сформулируем еще один признак определенной положительности квадратичной формы, известный как критерий Сильвестра.
Для того, чтобы квадратичная форма была положительно определенной, необходимо и достаточно, чтобы каждый из угловых (диагональных) миноров
Dк = ,
k=1,2,…..n.
матрицы Р был положителен.
Если задача о построении функций Ляпунова для какого-либо класса систем решена, то прямой метод можно рассматривать как наиболее эффективный метод исследования устойчивости. Его особенная ценность проявляется в тех случаях, когда интересуются исследованием устойчивости в большом, т.е. при любых конечных отклонениях. Кроме того, этот метод может применятся к изучению устойчивости тех систем управления, которые содержат существенно нелинейные и неаналитические (разрывные) характеристики. Во всех этих случаях возможность применения метода первого приближения исключена.
Следует помнить, что если какая-либо задача об устойчивости в теории управления может быть решена прямым методом, то это решение не будет однозначным. Действительно, функции Ляпунова определены столь общими свойствами, что их может быть построено бесчисленное множество. Следовательно, условия устойчивости, к которым приводит прямой метод, являются условиями достаточными и их нарушение еще не будет означать неустойчивости системы. Мы уже говорили о том, что свобода выбора функций Ляпунова позволяет строить критерии устойчивости систем, в которых некоторые нелинейные элементы не могут быть точно охарактеризованы. Любой другой известный метод исследования устойчивости не дает возможности решить задачу об устойчивости в большом в этом случае. Но полученное решение, в силу указанной многозначности функций Ляпунова и отсутствия условия необходимости, может оказаться неконструктивным, т.е. таким, которое предъявляет чрезмерно высокие требования к параметрам регулятора, реализовать которые практически невозможно.
Вопрос о конструктивности решений задачи прямым методом в каждом конкретном случае следует подвергать особому рассмотрению.
Дата публикования: 2014-12-30; Прочитано: 1203 | Нарушение авторского права страницы | Мы поможем в написании вашей работы!