Аналіз нелінійноі САК. Аналіз та синтез нелінійних САК (НСАК) потребує застосування інших методів дослідження, що перш за все зумовлено неможливістю застосування математичного

Аналіз та синтез нелінійних САК (НСАК) потребує застосування інших методів дослідження, що перш за все зумовлено неможливістю застосування математичного апарату перетворень Лапласа та, відповідно, і віще розглянутих методів дослідження.

Розглянемо функціональну схему САК згідно варіанту завдання (додаток 1, рис. 1.1), та її структурну схему, одержану в частині 1 (рис.1.1).

Один з лінійних елементів в структурній схемі (частіше всього це може бути підсилювач або виконавчий механізм) замінюємо нелінійним елементом у відповідності до варіанту завдання.

Типові статичні нелінійні характеристики наведені в таблиці 3.1.

Таблиця 3.1.

Основні види нелінійних статичних характеристик ланок

№ п/п	Вид нелінійності	Назва характеристики, коментар
1.		Нелінійність із зоною нечутливості. Коефіцієнт підсилення .
2.		Нелінійність з насиченням (обмеженням за рівнем). Коефіцієнт підсилення .

Продовження табл. 3.1.

3.		Нелінійність з зоною нечутливості та насиченням. Коефіцієнт підсилення .
4.		Ідеальна (двопозиційна) релейна характеристика. .
5.		Трипозиційна релейна характеристика (релейна характеристика з зоною нечутливості).
6.		Ідеальна релейна характеристика із гістерезисом.

Структурну схему НСАК необхідно привести до вигляду, представленому на рисунку 3.1., об’єднуючи всі лінійні елементи системи одним структурним блоком та визначаючи загальну передатну їх функцію .

Рис. 3.1. Структурна схема НСАК.

Із теорії нелінійних систем автоматичного керування відомо, що НСАК мають декілька режимів стійкості [7, ст. 423-425].

Одним з основних режимів роботи НСАК є режим автоколивань, що характеризується наявністю незатухаючих гармонійних сигналів на виході системи за відсутністю зовнішніх періодичних впливів.