Побудувати перехідну характеристику скорегованої САК

Для отримання перехідної характеристики на вхід замкненої САК необхідно подати ступеневий одиничний сигнал З рисунку 1.1. видно, що . Тоді, якщо , то

. (1.7)

В пункті 10 додатку 1 наведено приклад побудови перехідного процесу типової САК. З графіку кривої перехідного процесу визначені якісні показники скорегованої САК, такі як відносне перерегулювання та час регулювання.

1.8. Визначити точність скорегованої САК при постійному , або при повільно змінному вхідному сигналі.

Похибка системи в такому режимі роботи визначається за формулою

(1.8)

де – коефіцієнти похибок. Останні визначаються з передатної функції скорегованої САК за похибкою

(1.9)

за формулою

(1.10)

Якщо на вхід системи подається гармонійний сигнал виду , то похибку необхідно визначати за формулою:

, (1.11)

де

, .

1.9. Визначити якість скорегованої системи за допомогою моделювання в середовищі Simulink програмного пакету MATLAB. Для цього необхідно побудувати криву перехідного процесу при дії на її вході ступеневого сигналу та збурення згідно варіанту завдання.