Момент силы. Уравнение движения твердого тела, вращающегося вокруг неподвижной оси. Момент импульса

Моментом силы относительно неподвижной точки О называется физическая величина М, определяемая векторным произведением радиуса-вектора г, проведенного из точки О в точку Л приложения силы, на силу F(pnc. 27):

, где М— псевдовектор, его направление совпадает с направлением поступательного движения правого винта при его вращении от г к F.

Модуль момента силы , где а — угол между г и F; r sin а = / — кратчайшее расстояние между линией действия силы и точкой О — плечо силы.

Уравнение представляет собой уравнение динамики вращательного движения твердого тела относительно неподвижной оси.

Можно показать, что если ось z совпадает с главной осью инерции проходящей через центр масс, то имеет место векторное равенство , где J — главный момент инерции тела (момент инерции относительно главной оси).