Алгоритм работы РТК

Управляющаяпрограмма для промышленного робота, обслуживающего, металлорежущие станки, в значительной степени определяется технологией изготовления изделия, маршрутом движения ПР, конструкцией ПР и численностью входящих в РТК оборудования.

Для разработки управляющей программы составляется алгоритм работы РТК.

Например, РТК с компоновкой, представленной на рис. 8 выполняет загрузку-разгрузку, переустановку деталей и их обработку.

1. Для выполнения заданного цикла обработки детали за два установа необходимы следующие движении (переходы):

· загрузка заготовки в патрон станка,

· зажим заготовки в патроне,

· отвод руки ПР,

· обработка детали (установ 1),

· переустановка детали в патроне.станка,

· отвод руки ПР,

· обработка детали (установ 2),

· разгрузка детали из патрона на тактовый стол,

· перемещение тактового стола на один шаг (на одну позицию).

2. В формировании заданного цикла участвуют следующие механизмы:

Станка

· зажима детали (патрон),

· вращение детали,

· подача суппорта,

· поворота резцовой головки,

· перемещения ограждения.

Промышленного робота

· подъема руки,

· поворота руки относительно вертикальной оси.

· выдвижение руки,

· зажима схвата,

· ротации схвата (поворота схвата относительно горизонтальной оси),

· поворота схвата относительно вертикальной оси,

Тактового стола

· перемещение детали (заготовки) на один шаг.

1. Исходное положение оборудования и его механизмов:

· Патрон станка разжат;

· Ограждение открыто;

· Суппорт в нулевой (исходной) позиции;

· В резцовой головке установлен необходимый комплект инструментов для обработки заданной детали;

· Линии центров станка выше уровня расположения заготовок на тактовом столе;

· Схват робота разжат;

· Ось детали, первоначально зажимаемой в схвате - горизонтальная;

· Схват – на уровне расположения заготовок на тактовом столе;

· Заготовка расположена на тактовом столе в призмах против схвата ПР.

4. Цикл работы ТРК можно представить в следующим виде:

· цикл работы РТК начинается с момента начала работы станка по управляющей программе;

· по завершению обработки детали одной стороны детали по управляющей программе (№ 1) система управления станка выдает команду на открытие ограждения станка и делает запрос на его обслуживание промышленным роботом;

· рука ПР входит в рабочую зоны станка;

· схват робота зажимает деталь;

· открывается патрон;

· ПР выводит деталь из патрона

· поворот детали на 180 градусов (ротация схвата);

· ПР вводит деталь в патрон;

· патрон станка зажимает деталь;

· схват робота открывается,

· рука робота выходит из рабочей зоны станка;

· закрывается ограждение станка;

· включается управляющая программа станка по обработке второй стороны детали по УП (№2);

· промышленный робот находится в режиме ожидания запроса от станка;

· по завершению обработки детали система управления станка выдает команду на открытие ограждения станка и делает запрос на его обслуживание промышленным роботом;

· рука ПР входит в рабочую зоны станка;

· схват робота зажимает деталь;

· открывается патрон;

· ПР выводит деталь из патрона;

· робот транспортирует деталь к тактовому столу с поворотов детали в положении, в котором заготовки находились на ТС;

· ПР устанавливает деталь на паллету тактового стола с которой была взята заготовка;

· схват робота открывается (освобождает деталь);

· ПР поднимает схват над ТС;

· тактовый стол перемещает паллеты на один шаг (на позицию загрузки-выгрузки поступает заготовка);

· ПР опускает схват к заготовке;

· схват зажимает заготовку;

· ПР поднимает заготовку;

· транспортирует заготовку с поворотом оси заготовки в горизонтальное положение в рабочую зону станка;

· робот вводит заготовку в патрон станка;

· патрон станка зажимает заготовку;

· схват робота открывается и освобождает деталь;

· рука робота выходит из рабочей зоны станка;

· закрывается ограждение станка;

· включается управляющая программа станка по обработке первой стороны детали по УП (№1);

· промышленный робот находится в режиме ожидания запроса от станка.

Цикл работы РТК завершился.