Студопедия.Орг Главная | Случайная страница | Контакты | Мы поможем в написании вашей работы!  
 

Инерциальное звено второго порядка. Колебательное звено



Дифференциальное уравнение инерционного звена второго порядка:

в операторной форме:

Т22p2yвых(p) + T1pyвых(p) + yвых(p) = kxвх(p)

Передаточная функция:

Переходную характеристику звена можно найти классическим способом, решая дифференциальное уравнение звена, когда в правой части 1(t)=xвх(t)

Решение однородного уравнения определяются корнями характеристического уравнения звена, которое имеет вид:

Т22p2 + T1p + 1 = 0

Возможно два случая:

1) Т1³2Т21/2Т2 = d ³ 1); p1,2 = - a1,2

В этом случае полное решение уравнения, т.е. переходная характеристика, может быть записана следующим образом:

где С1, С2 – постоянные интегрирования, определяемые из начальных условий. Характеристика звена в этом случае имеет вид:

Звено в этом случае называется инерционным второго порядка.

2) T1 < 2T2 (T1/2T2 = d < 1) p1,2 = - a ± jb.

В этом случае в общем виде переходную характеристику можно записать как:

h(t) = k [1 + Aeat sin(bt + j)],

где А и определяются из начальных условий.

Переходная характеристика в этом случае представляется затухающими колебаниями, и звено в этом случае называется колебательным звеном. Переходные характеристики звена второго порядка можно определить также в операторной форме из передаточной функции, а оригинал найти из таблиц преобразования Лапласа.

Уравнение звена второго порядка для случая T1/2T2<1 переписывается через параметры колебательного звена в виде:

где w0 - частота собственных колебаний звена; d-коэффициент затухания. Параметры колебательного звена связаны с параметрами инерционного звена второго порядка соотношениями:

Частотные характеристики звена определяются из комплексной передаточной функции:

ФЧХ:


Тема 3

Структурные схемы САР. Правила структурных преобразований

При математическом описании САР обычно изображают в виде блок-схемы и для каждого “блока” (элемента) записывают уравнения, исходя из физических законов, которым подчиняются процессы в нём. Структурную схему можно составить на основании этой блок-схемы и полученных уравнений (передаточных функций). И дальнейшие преобразования, необходимые для получения уравнений и передаточных функций системы, проще и нагляднее производить по структурной схеме.





Дата публикования: 2014-11-04; Прочитано: 362 | Нарушение авторского права страницы | Мы поможем в написании вашей работы!



studopedia.org - Студопедия.Орг - 2014-2024 год. Студопедия не является автором материалов, которые размещены. Но предоставляет возможность бесплатного использования (0.007 с)...