Специальные роботехнические комплексы(МЧС)

В последние годы происходит роботизация буквально всех сфер человеческой деятельности. Диапазон применения робототехники чрезвычайно широк:

- роботы вытесняют человека на производстве. Полная автоматизация многих процессов сводит участие людей в производстве к принятию важных решений и устранению возникающих неисправностей оборудования;

- роботы используются при исследованиях космического пространства и океанских глубин;

- с помощью роботов проводятся сложнейшие хирургические операции на мозге и сердце. Разработаны роботизированные протезы конечностей и некоторых внутренних органов;

- военная техника становится все умней и самостоятельней – управление движением, контроль обстановки, прицеливание и поражение цели производит машина, а человеку остаются решение тактических задач и техническое обслуживание.

.

Рисунок 11.1 – Комплект дополнительного оборудования мобильного робота Wheelbarrow Mk7 (Alvis Logistics, Великобритания)

Робот призван заменить человека в случаях, когда выполнение задачи находится за пределами человеческих возможностей либо сопряжено с чрезмерной угрозой здоровью и жизни человека, а также при недостатке профессионально подготовленного персонала для выполнения трудоемких и циклически повторяющихся задач.

Условия функционирования роботов, определяемые типом среды эксплуатации и характером рабочего процесса, можно разделить на две категории: детерминированные (определенные) и недетерминированные (неопределенные).

В детерминированных средах уже имеется высокая степень организации, либо требуемая степень организации может быть достигнута при сравнительно небольших затратах. Определенность среды обусловлена априорным знанием точного положения всех объектов, с которыми может взаимодействовать робот. Для манипуляционного робота это означает точное знание местоположения и ориентации объектов, расположенных в его рабочей зоне. Для транспортного робота детерминированной средой является, например, рельсовая трасса в цехе. К первой категории относятся также среды, которые можно организовать требуемым образом, хотя и ценой значительных затрат (не полностью организованные среды). В этом случае отдельные объекты могут иметь заранее неизвестные отклонения от эталона. К этим средам можно отнести полевые склады боеприпасов, горючесмазочных материалов, технологические позиции и т.д.

В средах второй категории практически невозможно осуществить их организацию. Такие среды называются полностью неорганизованными (недетерминированными). К ним относятся, в частности, природные среды и среды, создаваемые аварийными ситуациями как в природных условиях, так и при разрушении сред, спроектированных и созданных человеком, т.е. при разрушениях зданий и сооружений. К действиям робота в природных средах относятся действия в полевых условиях: разведка на местности, военные действия, разминирование и патрулирование, подводные и подземные работы и т.п. (в том числе в случаях радиоактивного, химического и бактериологического заражения местности). К действиям робота при разрушениях созданных человеком сред относятся ведение боевых действий в городских условиях, а также действия по расчистке завалов, спасательных работах в разрушенных сооружениях и т.п.

К недетерминированным процессам относится каждый процесс, протекание и результат которого полностью не зависит от целенаправленной деятельности человека. Недетерминированными процессами являются ведение боевых действий, все природные процессы (землетрясения, извержения вулканов и т.п.), пожары, взрывы (как результаты техногенных аварий) и т.п.

Для работ в недетерминированных условиях в настоящее время развивается особый класс робототехнических систем, называемых в технической литературе "мобильными роботами", отличительной чертой которых является наличие локомоционной способности (т.е. способности к переместительным движениям системы в пространстве).

В той или иной степени применение мобильных роботов в интересах спецслужб и полицейских подразделений возможно при проведении операции любого типа. Однако наиболее целесообразно использование роботов при проведении взрывотехнических работ и антитеррористических операций, а также при охране важных объектов.

При этом применение роботов возможно для решения следующих тактических задач:

- при проведении взрывотехнических работ:

· поиск и диагностика взрывных устройств;

· уничтожение или эвакуация взрывных устройств;

· расснаряжение или обезвреживание взрывных устройств;

· проведение химической и радиационной разведки объектов и территорий;

- при проведении антитеррористических операций:

· постановка радиоэлектронных помех, дымовых и специальных завес;

· доставка и применение спецсредств нелетального действия;

· скрытое проникновение на захваченные и охраняемые объекты;

· ведение радиоэлектронной аудио- и видеоразведки объектов и территорий;

· разрушение преград (двери, стены);

· ведение отвлекающего огня, выявление огневых точек противника;

- при охране объектов:

· патрулирование территории или периметра объекта;

· пресечение попыток проникновения на объект;

· нейтрализация нарушителей.

Указанные операции проводятся на разных объектах и в разнообразных условиях:

- на объектах общественного транспорта (городской транспорт, железнодорожный, авиационный, морской, автомобильный);

- в местах проживания и жизнедеятельности людей (квартиры, дома, офисы и др.);

- на промышленных объектах (объекты химической промышленности, ядерного технологического цикла и пр.);

- на объектах городской инфраструктуры (канализация, теплостанции, водопровод и т.п.);

- на открытой местности, на сильно пересеченной местности, в лесах и т.д.

Специфика операций, условия эксплуатации и функциональное назначение мобильного робота определяют его конструктивные особенности, степень сложности системы управления, массогабаритные характеристики и состав специального оборудования.

К мобильному роботу предъявляются следующие общие требования:

1) робот должен иметь высокие подвижность и проходимость в городских условиях, внутри зданий и сооружений, в зонах разрушений, на пересеченной местности, как на твердых гладких покрытиях, так и на деформируемых грунтовых основаниях;

2) робот должен надежно действовать как в неподготовленных естественных условиях, так и в среде, специально приспособленной для обитания человека (внутри домов, в транспортных коммуникациях), вписываться в городские транспортные потоки или двигаться в составе транспортных колонн;

3) конструкция робота должна обеспечивать его высокую мобильность и быстрое развертывание при выполнении спецопераций.

Для выполнения вышеуказанных задач спецподразделения имеют следующие основные группы мобильных роботов:

Мобильный Робототехнический Комплекс (МРК)– универсальные наземные роботы, предназначенные для действий на объектах транспорта, промышленности, городской инфраструктуры и т.д., на открытой слабопересеченной местности.

Рисунок 11.2 – Сверхлегкий мобильный робот МРК-01 (МГТУ им. Н.Э. Баумана).