Содержательная постановка задачи. Контейнерные краны используются при выполнении погрузочно-разгрузочных работ в портах

Контейнерные краны используются при выполнении погрузочно-разгрузочных работ в портах. Они соединяются с моноблочным контейнером гибким тросом и поднимают контейнер к кабине крана. Кабина крана вместе с контейнером может перемещается в горизонтальном направлении по направляющим типа рельсов. Когда контейнер поднимается к кабине, а кран приходит в движение, контейнер начинает раскачиваться и отклоняться от строго вертикального по­ложения под кабиной крана. Эта ситуация иллюстрируется на рисунке 6.1.

Проблема заключается в том, что пока контейнер раскачивается в ходе своей транспортировки и отклоняется от вертикали, он не может быть опущен на основание цели перемещения, в качестве которой используются железнодорожные платформы или другие транспортные средства. Анализ действий крановщиков-операторов, выполняющих управление краном, показывает, что они в своей работе применяют следующие эвристические правила:

1. Начинать движение следует со средней мощностью.

2. Если движение уже началось и кабина находится далеко от цели, отрегулировать мощность двигателя таким образом, чтобы контейнер оказался несколько впереди кабины крана.

3. Если кабина находится близко над целью, уменьшить скорость таким образом, чтобы контейнер находился несколько впереди кабины крана.

4. Когда контейнер находится очень близко от позиции цели, следует выклю­чить

мощность двигателя.

5. Когда контейнер находится прямо над позицией цели, следует остановить двигатель.

Рисунок 6.1. Иллюстрация примера с контейнерным краном.