Статические показатели качества

При приложении к САР возмущающего воздействия возника­ет переходный процесс, при котором в САР появляется динамическая ошибка регулирования Δ _дин, исчезающая после его окончания (рис. 7.2). Статическая ошибка, т.е. ошибка регулирования после окончания пере­ходного процесса, зависит от характера САР. В астатических САР, статизм САР и её статическая ошибка Δ _ст =0. В статических системах возни­кает статическая ошибка Δ _ст=y_зад-y_уст. Величина этой ошибки зависит от величины возмущения F и параметров САР.

Δ _ст - абсолютное значение статической ошибки;

относительное значение статической ошибки.

Рассмотренные динамические и ста­тические показатели качества называют­ся прямыми показателями качества системы. Считается, что система обла­дает требуемым качеством, если её по­казатели качества не превышают задан­ных значений, определяемых назначени­ем системы. Определение прямых пока­зателей качества и является основной задачей анализа САР. При этом пере­ходная функция САР может быть построена как аналитическим, графическими методами, так и методами структурного моделирования на ЭВМ.

Если имеется математическое описание системы в виде дифферен­циальных уравнений, то их решение даст искомый переходный процесс. Однако при таком способе трудно выявить влияние параметров системы на её показатели качества. Поэтому разработаны косвенные методы оценки качества САР, позволяющие сравнительно просто, без решения уравнений системы, приближенно судить о показателях качества САР.

Применяются следующие косвенные методы: частотные, методы, ос­нованные на изучении распределения нулей и полюсов передаточной функции, интегральный метод и корневые методы.

Ниже рассматриваются частотные критерии качества САР, Интеграль­ные критерии качества САР рассмотрены далее в разделе, посвященном оптимальным системам автоматического регулирования.