Общие положения. Сферическим называется такое движение, когда одна точка тела неподвижна, а остальные движутся по своим сферам

Сферическим называется такое движение, когда одна точка тела неподвижна, а остальные движутся по своим сферам. Пример – волчок.

Неподвижная точка – О.

Подвижная система координат Oxyz, связанная с телом.

ОК – линия узлов, лежит в плоскости Oxyz, от неё выполняется отсчёт угла φ собственного вращения тела.

ОК – линия пересечения плоскостей xОy и x₁Оy₁;

Ox₁y₁z₁ – неподвижная система координат;

Ψ (пси) – угол прецессии: поворот тела вокруг оси прецессии Oz₁, отсчёт от оси Ox₁ до линии узлов ОК;

θ (тэта) – угол нутации: колебания тела в плоскости z₁Oz, вокруг линии узлов ОК при прецессии.

Углы φ, ψ, θ – углы Эйлера, их названия из небесной механики.

Угловые скорости тела

– мгновенная угловая скорость тела, переменная и численно, и по направлению.

Закон сферического движения