Схема алгоритма ЛИ с ОФ

(для 4-х координатных СЧПУ).

Будем обозначать:

1) F (ai, bi) ® Fi

2) F (ai+1, bi+1) ® Fi + 1 и так далее.

Начало

Нет

Fi(a,d)>0

Шаг только по d Да шаг по d

Fi + 1= Fi + dкон Fi+1=Fi+aкон-dкон

Начало 3

Fi(a, g)>0 Нет

Шаг только по g Да Шаг по g

Fi + 1 = Fi - gкон Fi+1=Fi+aкон+gкон

Начало 2

Fi(a,b) Нет

Шаг только по b Да

Fi+1=Fi-bкон Fi+1=Fi+aкон-bкон

Начало 1

Шаг по a, ai+1=ai-1 где 1 ® dz

Нет

a=0

Да

Конец обрабатываемого

кадра

Конец

Во избежании ошибки на одну дискрету по координатам b, g, d необходимо на первом шаге выдать приращение dz по всем координатам.

Подготовка данных кадра управления программно включает в себя:

а) Сортировку конечных значений реальных координат и их идентификация с абстрактными координатами a, b, g, при этом в качестве a кон должна применяться наибольшая координата.

б) Выбор начала алгоритма зависит от цикла нулевых координат.

в) Необходимая частота выдачи элементов шагов по наибольшей координате определяется в заданной скорости Vk и угла.

fт = 1/T = Vkaкон/dz/(aкон2+bкон2+gкон2+dкон2)1/2