Порядок виконання роботи. 1.Зібрати модель системи стабілізації за схемою, яка зображена на рис

1. Зібрати модель системи стабілізації за схемою, яка зображена на рис. 22.

Рис. 22.

2. Задати наступні значення параметрів елементів: К₁₂=10; Т₁₃=0.2 с; Т₈=0.5 с; f=10 В. Зняти осцилограму перехідної функції в системі без додаткового зворотного зв’язку, визначити масштаб по обом осям.

3. Гідропривід (елемент 13) охопити жорстким зворотним зв’язком, схема якого зображена на рис 23.

Рис. 23.

Зняти осцилограму перехідної функції за наступних значень параметрів елементів ланцюга зворотного зв’язку: К₆=1; К₄=2.

4. Охопити гідропривід ізодромним від’ємним зворотним зв’язком, схема якого зображена на рис. 24.

Рис. 24.

Зняти осцилограму перехідної функції в системі за наступних значень параметрів елементів ланцюга зворотного зв’язку: Т₁₄=0.2 с; К₄=2.

5. Розрахувати статичні похибки і визначити корені характеристичного рівняння замкнутих систем без додаткового зворотного зв’язку і з жорстким зворотним зв’язком. Провести оцінку якості перехідного процесу за розташуванням коренів характеристичного рівняння на комплексній площині.

6. Зібрати модель слідкуючої системи за схемою, яка зображена на рис. 25.

Рис. 25.

7. Задати наступні значення параметрів елементів: К₄=2; Т₉=0.1 с; Т₁₈=0.2 с; f=10 В. Знати осцилограму перехідної функції в системі без коригувального пристрою.

8. Включити послідовно в основний ланцюг регулювання коригувальний пристрій, структурна схема якого зображена на рис. 26.

Рис. 26

Зняти осцилограму перехідної функції в системі за наступних значень параметрів коригувального пристрою: Т₁₅=0.2 с; К₁₂=0.5.

9. Розрахувати і побудувати асимптотичні ЛАЧХ нескоригованої системи, коригувального пристрою і скоригованої системи.

Контрольні запитання та завдання

1. Як за розташуванням коренів характеристичного рівняння на комплексній площині оцінити якість системи?

2. Який вигляд має ЛАЧХ системи з бажаною якістю?

3. Як впливає на характеристики системи введення локального від’ємного жорсткого зворотного зв’язку?

4. Як впливає на характеристики системи введення локального від’ємного гнучкого зворотного зв’язку?

5. Як впливає на якість перехідних процесів введення в закони керування інтегралу і похідних від величини, що регулюється?

6. Знайти передаточну функцію послідовного коригувального пристрою та запас стійкості по амплітуді скоригованої системи , якщо асимптотичні ЛАЧХ системи без корекції і скоригованої системи зображені на рис. 27.

7. В слідкуючу систему, передаточна функція якої в розімкненому стані має вигляд введено послідовно коригувальний пристрій, ЛАЧХ якого зображено на

рис. 28. Знайти запаси стійкості по амплітуді і по фазі скоригованої замкнутої системи.

8. Передаточна функція замкнутої скоригованої САК має вигляд . Визначити як включений коригувальний пристрій в систему та знайти передаточні функції розімкненої системи та коригувального пристрою .

9. Визначити вплив локального від’ємного гнучкого зворотного зв’язку на динамічні і статичні властивості слідкуючої системи, що зображена на рис. 29, якщо . Знайти залежність коефіцієнту статизму та область значень параметру , при яких система буде стійкою. Визначити характер залежності запасу стійкості по амплітуді .

10. Визначити вплив локального від’ємного жорсткого зворотного зв’язку на динамічні і статичні властивості слідкуючої системи, що зображена на рис. 30, якщо . Знайти залежність коефіцієнту статизму та область значень параметру при яких система буде стійкою.

СПИСОК РекомендованОЇ літературИ

1. Основы теории автоматического управления и регулирования: Учебное пособие для вузов / Воронов А.А. и др. – М.: «Высшая школа», 1977. – 519с.

2. Солодовников В.В., Плотников В.Н., Яковлев А.В. Основы теории и элементы систем автоматического регулирования. – М.: Машиностроение, 1985. – с.

3. Основы автоматики авиационного оборудования: Конспект лекций / Чинаев П.И., Асланян А.Э., Сивов Н.С. – К.: КВВАИУ, 1977. – 332с.

4. Практикум з теорії лінійних систем автоматичного керування: Навчальний посібник / Асланян А.Е., Пархоменко В.Л., Бєльська О.А. –К.: АМУ, 2011. −208с.

5. Сборник задач по теории автоматического регулирования и управления / Бесекерский В.А. –М.: «Наука», 1978. –512с.

6. Самоучитель Matlab 6/6.1/6.5 + Simulink 4/5 в математике и моделировании / Дьяконов В.П. – М.: Солон-Пресс, 2003. –565с.

7. Сучасна теорія керування: лабораторний практикум / укладачі: Ю.К. Зіатдинов, В.А. Василенко, Ю.О. Єрмачков та інш.– К.:НАУ, 2010, - 60с.

8. Теорія автоматичного керування: Методичні рекомендації до виконання лабораторних робіт / Асланян А.Е., Бєльська О.А. та інш. – К.: НАУ, 2007. –32с.

ЗМІСТ

ВСТУП……………………………………………………….

ЗАГАЛЬНІ МЕТОДИЧНІ РЕКОМЕНДАЦІЇ ДО ВИКОНАННЯ ЛАБОРАТОРНИХ РОБІТ В ПРОГРАМНОМУ СЕРЕДОВИЩІ MATLAB/Simulink……………………………………………….

1. ЛАБОРАТОРНА РОБОТА №1…………………………

2. ЛАБОРАТОРНА РОБОТА №2…………………………

3. ЛАБОРАТОРНА РОБОТА №3…………………………

4. ЛАБОРАТОРНА РОБОТА №4…………………………

5. ЛАБОРАТОРНА РОБОТА №5…………………………

6. ЛАБОРАТОРНА РОБОТА №6…………………………

7. ЛАБОРАТОРНА РОБОТА №7…………………………

8. ЛАБОРАТОРНА РОБОТА №8…………………………

9. ЛАБОРАТОРНА РОБОТА №9…………………………

10. ЛАБОРАТОРНА РОБОТА №10………………………..

11. ЛАБОРАТОРНА РОБОТА №11………………………..

СПИСОК РЕКОМЕНДОВАНОЇ ЛІТЕРАТУРИ….…..