Порядок виконання роботи. 2.Задати наступні значення параметрів елементів: К4=0.5; Т9=0.5с; Т8=1с; Т7=0.2с.

1. Зібрати модель розімкненої системи за схемою, яка зображена на рис. 6.

Рис. 6.

2. Задати наступні значення параметрів елементів: К₄=0.5; Т₉=0.5 с; Т₈=1 с; Т₇=0.2 с.

3. Зняти осцилограми на наступних частотах: 0.2; 0.5 і 1 Гц.

4. Зібрати модель замкнутої системи стабілізації за схемою, яка зображена на рис. 7 і задати К₆=1 (значення параметрів інших елементів залишити без зміни).

Рис. 7.

5. Зняти осцилограми синусоїдальних коливань в замкнутій системі на наступних частотах: 0.05; 0.2; 0.3; 0.5 і 1 Гц. Входом замкнутої системи є точка прикладання зовнішнього впливу f.

6. За осцилограмами, що отримані в п.3 і п.5 побудувати амплітудно-фазові частотні характеристики розімкненої і замкнутої систем.

7. Розрахувати комплексний коефіцієнт підсилення розімкненої і замкнутої систем для частоти 0.2 Гц і відповідні вектори нанести на амплітудно-фазові частотні характеристики.

8. Побудувати ЛАЧХ розімкненої системи за осцилограмами, які отримані в п.3 і асимптотичну ЛАЧХ за передаточними функціями (рис. 6). Порівняти їх.

9. Побудувати дійсну частотну характеристику (ДЧХ) замкнутої системи за її амплітудно-фазовою частотною характеристикою (АФЧХ).

Контрольні запитання та завдання

1. Як отримати передаточну функцію розімкненої і замкнутої систем?

2. Що називають амплітудно-фазовою частотною характеристикою системи? Як її можна отримати з передаточної функції системи?

3. Які способи експериментального визначення амплітудно-фазових частотних характеристик розімкненої і замкнутої систем Ви знаєте?

4. Які частотні характеристики, крім АФЧХ, Вам відомі? Дайте їх визначення.

5. Як побудувати асимптотичну ЛАЧХ розімкнутої системи, якщо відомі передаточні функції елементів?

6. Знайти сигнал на виході ланки з передаточною функцією в усталеному режимі, якщо на її вхід за нульових початкових умов поданий гармонійний сигнал .

7.
Знайти передаточну функцію ланки, АФЧХ якої має вигляд: а) рис. 8; б) рис. 9.

8. Побудувати АЧХ і ФЧХ ланки, якщо її передаточна функція має вигляд: .

9. Побудувати АФЧХ ланки, передаточна функція якої має вигляд: .

10. Знайти вираз для ДЧХ замкнутої слідкуючої системи (розглядати передаточну функцію за похибкою), якщо її передаточна функція в розімкненому стані має вигляд: .

ЛАБОРАТОРНА РОБОТА № 3

ДОСЛІДЖЕННЯ СТІЙКОСТІ СИСТЕМ АВТОМАТИЧНОГО КЕРУВАННЯ