Указания к выполнению лабораторной работы. В работе исследуются системы автоматического управления, параметры которых заданы в табл

В работе исследуются системы автоматического управления, параметры которых заданы в табл. 4.1 методических указаний [1]. Для системы, состоящей из функционально необходимых элементов, с помощью метода корневых годографов необходимо определить параметры последовательного корректирующего устройства, выбрав в качестве критерия оптимального синтеза близость частотных характеристик скорректированной системы частотным характеристикам системы с желаемой ЛАЧХ. По передаточной функции последовательного корректирующего устройства определить передаточную функцию корректирующего устройства в виде звена отрицательной обратной связи, осуществив переход от последовательной коррекции к коррекции с помощью звена обратной связи. Выполнить сравнение передаточных функций звеньев, полученных двумя способами (частотным методом и методом корневых годографов), и сделать соответствующие выводы.

Формируя S -модель рассматриваемой системы и выполняя ее анализ с помощью интерактивного обозревателя, осуществим загрузку модели в рабочую область MATLAB с помощью команды File ® Export ® Export to Workspace (из меню интерактивного обозревателя).В режиме командной строки MATLAB командой rltool откроем окно графического интерфейса проектирования замкнутой одномерной системы автоматического управления методом корневого годографа. Далее выполним загрузку модели системы (в рассматриваемом случае модель имеет имя System_funkc_1). Система с расположением корней и полюсов, показанным на рис. 10, не будет обладать требуемыми показателями качества переходного процесса, что и подтверждается переходным процессом на рис. 11.

Рис. 10. Расположение нулей и полюсов системы, состоящей из функционально необходимых элементов	Рис. 11. Переходный процесс в системе, состоящей из функционально необходимых элементов

Если построить компенсатор с применением двух одинаковых звеньев инерционно-форсирующего типа (рис. 12), то переходный процесс в системе имеет вид, показанный на рис. 13.

Рис. 12. Параметры последовательного корректирующего устройства (компенсатора)	Рис. 13. Переходный процесс в скорректированной системе