Порядок выполнения. 1. Для заданного заведомо устойчивого звена

1. Для заданного заведомо устойчивого звена

1) , (6.1)

2) , (6.2)

3) , (6.3)

· построить общее решение дифференциального уравнения звена и сделать заключения об устойчивости объекта по его реакции на ненулевые начальные условия;

· сделать заключения об устойчивости объекта по коэффициентам и корням характеристического уравнения;

· построить годограф Михайлова и сделать заключение об устойчивости объекта по критерию Михайлова;

· построить амплитудно-фазовую характеристику объекта без обратной связи и по критерию Найквиста оценить устойчивость замкнутой системы, определить запас устойчивости по амплитуде и фазе;

· построить логарифмические частотные характеристики объекта и проанализировать по ним устойчивость замкнутой системы.

2. Провести анализ устойчивости разомкнутой и замкнутой систем, содержащих в прямой цепи заданное звено (рис. 6.1), к которому подключены параллельно соединенные интегрирующее и пропорциональное звенья (ПИ-регулятор). Проанализировать влияние соотношения коэффициентов передачи звеньев на устойчивость системы.

Рис. 6.1. Структурная схема системы с заданным звеном и ПИ-регулятором

3. Провести анализ устойчивости разомкнутой и замкнутой систем, содержащих в прямой цепи параллельно соединенные интегрирующее, пропорциональное и дифференцирующее звенья, к которым последовательно подключено заданное звено (рис. 6.2) Проанализировать влияние соотношения коэффициентов передачи интегрирующего, пропорционального и дифференцирующего звеньев на устойчивость системы.

Рис.6.2. Структурная схема системы с заданным звеном и ПИД- регулятором