Порядок выполнения работы. 1. Записать заданное характеристическое уравнение согласно номе­ру варианта табл

1. Записать заданное характеристическое уравнение согласно номе­ру варианта табл. 4.

2. Записать определитель Гурвица в числовом виде.

3. Выписать миноры Гурвица и определить их значения и сделать вывод об устойчивости САУ.

4. Определить значение всех коэффициентов таблицы Рауса.

5. Сравнить полученное значение коэффициентов первого столбца таблицы Рауса с отношением между минорами определителя Гурвица.

6. Получить из заданного характеристического уравнения выражение для вектора на комплексной плоскости.

7. Выделить мнимую и вещественную части для вектора на комплексной плоскости.

8. Построить годограф Михайлова.

9. Определить корни мнимой и вещественной частей выражения для вектора на комплексной плоскости.

Таблица 4

Варианты заданий

Вариант	Параметры
Wo(p)	T	K	T1	T2	d
		0.2	1.5	2.0	-	-
	0.4	3.0	1.6	-	-
		0.2	2.0	2.0	1.4	-
	0.1	1.2	0.8	2.5	-
	0.4	1.0	2.5	4.0	-
		0.1	1.4	2.2	-	0.8
	0.2	1.6	3.0	-	0.7
		0.4	1,9	1,25	-	-
	0,6	4.0	2,55	-	-
		0.2	2.0	2.0	1.4	-
	0.1	1.2	0.8	2.5	-
	0.4	1.0	2.5	4.0	-
		0.2	2.0	2.0	1.4	-
	0.1	1.2	0.8	2.5	-
	0.4	1.0	2.5	4.0	-
		0.2	1.5	2.0	-	-
	0.4	3.0	1.6	-	-
		0.4	1,9	1,25	-	-
	0,6	4.0	2,55	-	-
	0.2	2.0	2.0	-	-
		0,6	4.0	2,55	-	-
	0.2	2.0	2.0	-	-

СОДЕРЖАНИЕ ОТЧЕТА

1. Заданное характеристическое уравнение.

2. Определитель Гурвица в числовом виде для данного варианта задания. Выделить миноры Гурвица и вычислить их значения.

3. Таблица Рауса в числовом виде.

4. Последовательность вычисления коэффициентов таблицы Рауса. (Коэффициенты можно вычислять отдельно и результаты вычисления запи­сывать в таблицу Рауса).

5. Проверка правильности определения коэффициентов первого столбца таблицы Рауса через миноры Гурвица.

6. Выражение для вектора на комплексной плоскости с выделением мнимой и веществен­ной частей.

7. Годограф Михайлова (можно построить по особым точкам).

8. Определение корней мнимой и вещественной частей выражения для вектора на комплексной плоскости.

9. Определение устойчивости по следствию из критерия Михайлова.

ВОПРОСЫ для самопроверки

1. Что значит неустойчивая САУ?

2. Как определяется устойчивость САУ по Ляпунову?

3. Что значит критерий устойчивости?

4. Критерий устойчивости Рауса.

5. Критерий устойчивости Гурвица.

6. Как выделяются миноры Гурвица?

7. Критерий устойчивости Михайлова.

8. Как может проходить годограф Михайлова для неустойчивых САУ?

9. Следствие из критерия устойчивости Михайлова.

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматизиро­ванного регулирования / Ю.И. Топчеев. - М: Машиностроение, 1989.

2. Иващенко Н.Н. Автоматическое регулирование / Н.Н.Иващенко.- М.: Машгиз, 1962.

3. Справочное пособие по теории автоматического управления / под ред. Е.А.Санковского. - Мн.: Высшая шк., 1973.

4. Гузенко А.И. Основы теории автоматического регулирования / под ред. В.В. Солодовникова. - М.: Высшая шк., 1977.

5. Анхимюк В.Л. Теория автоматического управления.-3-е изд. / В.Л.Ахимюк. - Минск: Высшая шк., 1979.

6. Иващенко Н.Н. Автоматическое регулирование / Н.Н.Иващенко. - М.: Машиностроение. 1972.