Поняття про адаптивні системи керування. Структурна схема адаптивної системи керування

Общее понятие об адаптивных системах было дано во введении. Адаптивные, или приспосабливающиеся системы — это системы, 'которые автоматически приспосабливаются к изменению внешних условий и свойств объекта управления, обеспечивая при этом необ­ходимое качество управления путем изменения схемы и параметров управляющего устройства. Качество управления численно определяется критерием качества J, который оценивает заранее выбранный наиболее важный показатель работы САУ. Им может быть какой-либо показатель точности работы системы или качества переходного про­цесса, производительность, экономичность и т. д. В общем слу­чае критерий качества J представляет собой функционал, завися­щий от выходных и входных величин системы, подобно критерию оптимальности в оптимальных САУ. В отдельных слу­чаях / может быть просто функцией. Примером изменяющихся внешних условий, требующих при­менения адаптивной САУ, являются нестационарные случайные внешние воздействия на систему, характеристики которых (напри­мер, спектральная плотность) изменяются в широких пределах. В этих условиях точность работы САУ будет изменяться с измене­нием статистических характеристик внешних воздействий (см. третью, главу). Для повышения точности системы необходимо изменять настройку корректирующих эвенов по мере изменения характеристик внешних воздействий. Эту перенастройку иногда может выполнять человек. В адаптивных САУ она осуществляется автоматически.

На рис. 14-1 показана в общем виде схема адаптивной САУ. Здесь О — объект управления, УУ — управляющее устройство, состоящее из двух частей: УУ₀ и УУ_а, где УУ₀ — основное управляющее устройство, а УУ_а — управляющее устройство адаптации. Таким образом, адаптивная САУ содержит два контура упра­вления — основной контур и второй контур — контур адаптации, создаваемый управляющим устройством адаптации УУ_а. Для этого второго контура объектом управления является вен основная САУ. Контур адаптации образуют второй уровень управления, второй