Аналіз нелінійноі САК

Розглянемо функціональну схему САК згідно варіанту завдання (додаток 1, рис. 1.1), та її структурну схему, одержану в частині 1 (рис.1.1).

Один з лінійних елементів в структурній схемі (частіше всього це може буди підсилювач або виконавчий механізм) замінюємо нелінійним елементом у відповідності до варіанту завдання.

Основні характеристики статичних нелінійностей наведені в табл. 3.1.

Таблиця 3.1.

Основні види нелінійних статичних характеристик ланок

№ п/п	Вид нелінійності	Назва характеристики, коментар
1.		Нелінійність з зоною нечутливості. Коефіцієнт підсилення .
2.		Нелінійність з насиченням (обмеженням). Коефіцієнт підсилення .

Продовження табл. 3.1.

3.		Нелінійність з зоною нечутливості та насиченням. Коефіцієнт підсилення .
4.		Ідеальна (двопозиційна) релейна характеристика. .
5.		Трипозиційна релейна характеристика (релейна характеристика з зоною нечутливості).
6.		Ідеальна гістерезисна релейна характеристика.

Структурну схему НСАК привести до стандартного вигляду

Рис. 3.1.

для чого всі лінійні елементи САК об’єднати і представити передатною функцією лінійної частини САК .

Із теорії нелінійних систем автоматичного керування відомо, що НСАК мають декілька режимів стійкості [7, ст. 423-425].

Одним з основних режимів стійкості роботи НСАК є наявність стійних автоколивань вихідної величини системи з постійною амплітудою та частотою при відсутності періодичних впливів зі сторони.