Схема алгоритму зворотньої прогонки (АЗП) по дугах, що виходять

1. Вважаємо, що .

2. Планування кроку .

2.1. Виділити всі можливі стани, які можуть бути на початку кроку , тобто визначити множину .

2.2. Для кожного знайти умовне оптимальне управління:

(мінімум шукаємо по дугах, що виходять).

Запам'ятати вершину , при якій досягається мінімум у виразі .

3. , якщо , то перейти до п. 4, інакше - перейти до п. 2.

4. Формування оптимального розв’язку. Для знаходження найкоротшого шляху пройти по мережі в напрямку, зворотньому до напрямку розрахунків, використовуючи знайдені умовні оптимальні розв’язки (вершини) .