Главная Случайная страница Контакты | Мы поможем в написании вашей работы! | ||
|
В уравнениях динамической модели присутствует координата времени, и поэтому модель представляет собой систему дифференциально-алгебраических уравнений.
Примечание. Так как решение модели будет проводиться с помощью интегральных преобразований Лапласа, то для сокращения записи уравнений в изображениях функциональные зависимости от переменной "р" будем подчеркивать волнистой линией, например вместо U(p) будем писать Ũ и т.д.
9.3.2.1. Модель ДПТ. Так как при якорном регулировании двигателя параметры цепи возбуждения остаются постоянными, то динамика процессов двигателя будет определяться следующей системой уравнений:
(9.29)
Эта модель линейная, и к ней можно применить преобразование Лапласа. Изображения уравнений при нулевых начальных условиях имеют следующий вид:
(9.30)
Для записи модели в виде структурной схемы сделаем следующие преобразования:
, (9.31)
где ka – коэффициент передачи динамического звена;
Та = La/Ra – электромагнитная постоянная времени звена; - передаточная функция звена;
, (9.32)
где kтр – коэффициент передачи звена;
Тm = J/H – механическая постоянная времени звена; - передаточная функция звена.
Второе и третье уравнения в формуле (9.30) не нуждаются в преобразованиях, т.к. они уже определяют звенья с передаточными функциями
, . (9.33)
Структурная схема двигателя приведена на рис. 9.4.
Рис. 9.4. Структурная схема ДПТ (динамика)
9.3.2.2. Модель П-регулятора скорости. Этот элемент осуществляет формирование закона регулирования скорости и, поскольку по техническому заданию система "статическая", использован пропорциональный регулятор, для
которого справедливо
, (9.34)
, (9.35)
где Wc = kc – передаточная функция регулятора.
9.3.2.3. Модель преобразователя напряжения. Считаем преобразователь
безынерционным усилителем, и тогда можно записать
, (9.36)
, (9.37)
где Wпр = kпр – передаточная функция преобразователя.
9.3.2.4. Модель тахогенератора. Если пренебречь электромагнитной инерционностью тахогенератора, то можно записать
, (9.38)
, (9.39)
где Wтг = kтг – передаточная функция тахогенератора.
9.3.2.5. Модель САР. Модель составляется на основе функциональной схемы
(рис. 9.1) и представляет собой следующую систему операторных уравнений:
(9.40)
Структурная схема САР, построенная по этой системе уравнений, представлена на рис. 9.5.
Для упрощения достаточно громоздких преобразований, которые обычно сопровождают расчеты САР, введем для всех передаточных функций новое однотипное обозначение в виде дроби, перенося на числитель и знаменатель индекс передаточной функции, например
.
Сведем передаточные функции системы в табл.9.1.
Таблица 9.1
Передаточные функции системы
Wi | W1 | W2 | W3 | W4 | Wc | Wпр | Wтг |
βi | ka | ka | kтр | ke | kc | kпр | kтг |
αi | 1+Tap | 1+Тmp |
Рис. 9.5. Структурная схема CAP (динамика)
Дата публикования: 2014-11-04; Прочитано: 243 | Нарушение авторского права страницы | Мы поможем в написании вашей работы!