Прямые показатели качества

К ним относятся: степень затухания y, перерегулирование s, статическая ошибка е_ст, время регулирования t_p и др.

Предположим, переходная кривая, снятая на объекте, имеет колебательный вид (см. рис. 15.16).

Рис. 15.16 Переходная кривая

По ней определяется установившееся значение выходной величиныу_уст.

1) Степень затуханияy определяется по формуле:

,

где А₁ и А₃ – соответственно 1-я и 3-я амплитуды переходной кривой.

2) Перерегулирование – максимальное отклонение регулируемого параметра (y _макс) от установившегося значения после окончания переходного процесса. :

,

где y_max – максимум переходной кривой.

y_уст – установившееся значение регулируемого параметра после окончания переходного процесса.

Большое перерегулирование вызывает чрезмерные усилия в механических узлах системы автоматики и перенапряжения в электрических узлах САУ.

Для работы системы автоматики без нарушений разрешается перерегулирование в пределах 10 – 30%.

3) Статическая ошибка – отклонение регулируемого параметра от заданного значения после окончания переходного процесса:

δ_ст = ((х - у_уст) 100%) / х,

где х – входная величина.

Система автоматики считается качественной если δ не более 5%.

4) Время достижения первого максимумаt_м определяется по графику.

5) Время регулированияt_p определяется следующим образом: Находится допустимое отклонение D = 5% у_уст и строится «трубка» толщиной 2D. Время t_p соответствует последней точке пересечения y(t) с данной границей. То есть время, когда колебания регулируемой величины перестают превышать 5 % от установившегося значения.

6) Число колебанийυ – регулируемого параметра в течение времени переходного процесса.

Хорошая система может иметь 1 – 2 колебания.