Соединения динамических звеньев

Для упрощения математического описания, сложные автоматические системы обычно разделяют на простейшие звенья, которые могут быть соединены между собой по - разному.

Различают три вида соединения динамических звеньев:

- последовательное;

- параллельное;

- встречно – параллельное

Последовательным называется такое соединение типовых динамических звеньев (см. риc. 15.9), когда выходная величина одного из них является входной величиной для последующего. При этом передаточная функция всей системы определяется уравнением:

Рисунок 15.9 Последовательное соединение динамических звеньев

При параллельном соединении типовых динамических звеньев (см.рис.15.10) входная величина является общей для всех звеньев, а выходные величины суммируются. Передаточная функция всей системы имеет вид:

Рисунок 15.10 Параллельное соединение динамических звеньев

При встречно – параллельном соединении типовых динамических звеньев (см.рис.15.11) выходная величина первого звена подается на вход второго, а его выходная величина суммируется с общей входной величиной и подается на вход первого звена. Передаточная функция этого соединения звеньев имеет вид:

Рисунок 15.11 Встречно- параллельное соединение динамических звеньев

где «+» – принимается отрицательная обратная связь;

«-» – при положительной обратной связи