Главная Случайная страница Контакты | Мы поможем в написании вашей работы! | ||
|
Под управлением роботом понимается решение комплекса задач, связанных с адаптацией робота к кругу решаемых им задач, программированием движений, синтезом системы управления и её программного обеспечения[53].
По типу управления робототехнические системы подразделяются на:
Биотехнические:
· командные (кнопочное и рычажное управление отдельными звеньями робота);
· копирующие (повтор движения человека, возможна реализация обратной связи, передающей прилагаемое усилие, экзоскелеты);
· полуавтоматические (управление одним командным органом, например, рукояткой всей кинематической схемой робота);
Автоматические:
· программные (функционируют по заранее заданной программе, в основном предназначены для решения однообразных задач в неизменных условиях окружения);
· адаптивные (решают типовые задачи, но адаптируются под условия функционирования);
· интеллектуальные (наиболее развитые автоматические системы);
Интерактивные:
· автоматизированные (возможно чередование автоматических и биотехнических режимов);
· супервизорные (автоматические системы, в которых человек выполняет только целеуказательные функции);
· диалоговые (робот участвует в диалоге с человеком по выбору стратегии поведения, при этом как правило робот оснащается экспертной системой, способной прогнозировать результаты манипуляций и дающей советы по выбору цели).
Среди основных задач управления роботами выделяют такие[54]:
· планирование положений;
· планирование движений;
· планирование сил и моментов;
· анализ динамической точности;
· идентификация кинематических и динамических характеристик робота.
В развитии методов управления роботами огромное значение имеют достижения технической кибернетики и теории автоматического управления.
Дата публикования: 2015-09-18; Прочитано: 653 | Нарушение авторского права страницы | Мы поможем в написании вашей работы!