Свойства идеального интегрирующего звена

Уравнение интегрирующего звена имеет следующий вид:

,

или ,

или .

Передаточная функция: .

Переходная характеристика (рис.4.3.):

.

Рисунок 4.3 – Примеры интегрирующих (астатических) звеньев.

При k = 1 звено представляет собой “чистый” интегратор . Интегрирующее звено неограниченно "накапливает" входное воздействие. Введение его в САУ превращает систему в астатическую, то есть ликвидирует статическую ошибку. Примерами интегрирующих звеньев могут быть поршневой гидравлический двигатель, электродвигатель, электрическая емкость и т.п.

Объекты, которые аппроксимируют астатическим или интегрирующим звеном, называют астатическими объектами. Астатические объекты не обладают свойством самовыравнивания, т.е. присущей им способностью выходить на установившееся значение выходного параметра без системы управления.