Примеры анализа систем методом корневого годографа

Пусть передаточная функция разомкнутой системы имеет вид:

Стандартная форма:

, коэффициент 2 относится к K.

1) Наносим нули z_i = -4, полюсы , , участок вещественной оси принадлежит годографу левее z_{i .}

2) Асимптоты , точки пересечения нет, т.к. одна асимптота.

3) Углы выхода из полюсов и входа в нули.

Для K > 0:

Заметим, что касательная перпендикулярна вектору , т.е. вектор является радиусом, а годограф представляет окружность с центром в точке z₁.

Точка соответствует общему коэффициенту .

Рисунок 8. 3. Корневой годограф при K > 0

Для K < 0: асимптота φ = 0, участок вещественной оси от -4 до + , , , .

Рисунок 8. 4. Корневой годограф при K < 0