Устойчивые неминимально-фазовые звенья

В ряде устройств САР могут встречаться звенья, описывае­мые дифференциальными уравнениями, имеющими отрицательные коэффициенты в правой части уравнения и соответственно нули в правой полуплоскости. При этом фазовый сдвиг между входным и выходным сиг­налом может превышать π/2.

Дифференциальное уравнение устойчивого неминимально-фазового звена первого порядка

.

Передаточная функция звена

.

Комплексная частотная передаточная функция

.

Частотные характеристики для данного звена представлены на рис. 3.47.

Построение выполнено для характеристик

при .

Частотные годографы имеют вид полуокружностей

.

По передаточной функции могут быть найдены переходная функция (рис. 3.48, а)

и весовая функция (рис. 3.48, б).

.

Рассмотренные типовые позиционные звенья являются устойчивыми и относятся к так называемым минимально-фазовым звеньям. Устойчи­вость - способность звена переходить в новое установившееся устойчи­вое состояние равновесия после приложения ограниченного внешнего (управляющего или возмущающего) воздействия.

Имеются неустойчивые звенья и САР, в которых после приложения ограниченного внешнего воздействия выходные координаты неограничен­но возрастают или возрастает амплитуда незатухающих колебаний.