Структурная классификация механизмов

Для решения задач синтеза и анализа сложных рычажных механизмов профессором Петербургского университета Ассуром Л.В. была предложена оригинальная структурная классификация. По этой классификации механизмы состоят из первичных механизмов и структурных групп (групп Ассура) (см. рис. 1.1).

Рис. 1.1. Схема образования механизма

Под первичным механизмом понимают механизм, состоящий из двух звеньев (одно из которых неподвижно), образующих кинематическую пару с одной W = 1 или несколькими W > 1 степенями подвижности. При образовании плоских рычажных механизмов степень подвижности первичного механизма W = 1.

Примеры первичных механизмов даны на рис. 1.2.

Рис. 1.2. Схемы первичных механизмов

Структурные группы Асура могут быть различной степени сложности. Они делятся на классы в зависимости от числа звеньев, образующих группу, числа замкнутых контуров внутри группы.

Ассур разработал структурную классификацию для плоских рычажных шарнирных механизмов (т.е. для механизмов только с вращательными кинематическими парами). В дальнейшем Артоболевский И.И. усовершенствовал и дополнил эту классификацию, распространив ее на плоские механизмы и с поступательными кинематическими парами. При этом были изменены и принципы классификации. В плоских механизмах группами являются кинематические цепи с низшими парами, которые удовлетворяют условию W = 3 n - 2 p ₅ = 0. Решения этого уравнения в целых числах определяют параметры групп Ассура. Эти параметры, а также классы простейших структурных групп по-Артоболевскому приведены в таблице 1.1.

Таблица 1.1