Системы управления

Под управлением роботом понимается решение комплекса задач, связанных с адаптацией робота к кругу решаемых им задач, программированием движений, синтезом системы управления и её программного обеспечения^[53].

По типу управления робототехнические системы подразделяются на:

Биотехнические:

· командные (кнопочное и рычажное управление отдельными звеньями робота);

· копирующие (повтор движения человека, возможна реализация обратной связи, передающей прилагаемое усилие, экзоскелеты);

· полуавтоматические (управление одним командным органом, например, рукояткой всей кинематической схемой робота);

Автоматические:

· программные (функционируют по заранее заданной программе, в основном предназначены для решения однообразных задач в неизменных условиях окружения);

· адаптивные (решают типовые задачи, но адаптируются под условия функционирования);

· интеллектуальные (наиболее развитые автоматические системы);

Интерактивные:

· автоматизированные (возможно чередование автоматических и биотехнических режимов);

· супервизорные (автоматические системы, в которых человек выполняет только целеуказательные функции);

· диалоговые (робот участвует в диалоге с человеком по выбору стратегии поведения, при этом как правило робот оснащается экспертной системой, способной прогнозировать результаты манипуляций и дающей советы по выбору цели).

Среди основных задач управления роботами выделяют такие^[54]:

· планирование положений;

· планирование движений;

· планирование сил и моментов;

· анализ динамической точности;

· идентификация кинематических и динамических характеристик робота.

В развитии методов управления роботами огромное значение имеют достижения технической кибернетики и теории автоматического управления.