Тезисы по основным этапам сборки настройки и тестирования мультироторного аппарата на базе контроллера APM с прошивкой Arducopter

МОНТАЖ, НАСТРОЙКА, ТЕСТИРОВАНИЕ, ТЮНИНГ

• Выбор места и способа монтажа на раме для обеспечения защиты от вибраций, магнитных полей и электронных помех
• монтаж
• загрузка прошивки
• инициализация начальных параметров, очистка eeprom и датафлеш (! ВАЖНО!)
• калибровка радио, настройка и проверка «фаилсэйв»
• настройка полетных режимов
• калибровка уровня
• калибровка и проверка компаса
• калибровка регуляторов оборотов двигателей
• «арминг» и проверка направления вращения моторов и порядка их подключения
• установка пропеллеров и проверка правильности установки тянущих и толкающих
• поочередное включение моторов от 3 канала приемника и мануальная проверка отсутствия вибраций на концах лучей
• проверка тенденции к стабилизации при включенных моторах удерживая аппарат в руке
• настройка логирования данных акселерометров RAW или IMU (в зависимости от версии прошивки)
• проверка системы стабилизации в кратком полете на высоту около 1 метра в безветренную погоду в режиме стабилизация.
• проверка вибраций на автопилоте методом анализа лога по результатам пробного полета
• проверка удержания высоты в режиме «ALT HOLD» в кратком полете на высоте около метра в безветренную погоду
• проверка стабильности показаний датчика навигации GPS при включенном бортовом оборудовании, моторах по данным телеметрии на зафиксированном неподвижно аппарате
• проверка стабильности и верности показаний компаса при различных уровнях газа на зафиксированном аппарате
• проверка режима удержания позиции – «LOITER» полет на высоте 15-20м, безветрие
• проверка режима возврата «RTL» полет на высоте 15-20м, безветрие
• загрузка маршрутных точек и проверка автоматического режима в полете (полет на высоте 30-50м), безветрие
• тесты вышеперечисленных режимов при умеренном ветре

Нарушение порядка настройки аппарата зачастую приводит к авариям и поломкам. Пропуск любого из этих этапов может стать причиной «улета» или аварии аппарата.